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公开(公告)号：CN118295239A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202311164596.4
申请日：2023-09-11
Applicant: 湖南大学 , 中国汽车工程研究院股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于自动驾驶路径跟踪领域，公开了一种预设性能自适应反演滑模路径跟踪控制方法，包括以下步骤：首先建立车辆二自由度模型，通过车辆当前位置与参考路径的偏差，航向角偏差建立误差状态方程；其次确定自动驾驶车辆路径跟踪系统的控制目标和控制量，利用预设性能自适应反演滑模控制方法，设计车辆位置偏差和航向角偏差控制率；最后通过前轮转向使位置偏差和航向角偏差趋近零，实现对自动驾驶车辆路径跟踪精确控制。本发明通过预设性能函数与误差转换将不等式约束变为无约束控制，并且自适应方法和李亚普诺夫稳定性定理可以减少抖振，还可以保证系统在有限时间内收敛，准确跟踪路径。
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公开(公告)号：CN107063716A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710384018.X
申请日：2017-05-26
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
IPC: G01M17/007
CPC classification number: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种非承载式车身车辆K&C试验装夹机构，包括车架可调式固定机构和车辆轮胎平面延伸机构；所述车架可调式固定机构包括车架夹板装置和车架夹持装置；所述车架夹板装置至少为两个且左右间隔布置，包括“⊥”形固定支架、“T”形调节丝杆和装夹板梁；所述车架夹持装置至少为四个并呈平行四边形或梯形布置，包括“U”形夹和延长板；所述车辆轮胎平面延伸机构包括至少三组轮胎螺母锁紧组件和一个可调式圆盘，所述轮胎螺母锁紧组件包括套筒、弹性夹紧筒、锁紧螺母和外接螺栓。在不破坏车架和不拆装轮胎情况下，实现非承载式车身车架的快速装夹，以及将轮胎平面延伸出来，方便测量传感器的安装。
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公开(公告)号：CN106909737A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710103768.5
申请日：2017-02-24
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种控制车体平跳俯仰耦合运动的前后悬架刚度分配方法，建立车体平跳俯仰耦合运动模型；该模型包括车体集中质量块、悬架扭转弹簧、悬架线性支撑弹簧、前车轮集中质量块、后车轮集中质量块、前车轮线性支撑弹簧、后车轮线性支撑弹簧和前后车轮连接轴；根据耦合运动模型建立刚度系数矩阵；将耦合运动模型刚度系数矩阵与传统的半车俯仰平面内建模刚度系数矩阵作对比，推导出俯仰角刚度、平跳刚度、平跳运动的力矩和俯仰角刚度与平跳刚度之比；将前后悬架刚度的协调设计转换成俯仰角刚度与平跳刚度之比的极大值设计，并进行前后悬架刚度分配。获得车体耦合运动特性与前后悬架刚性分配的显式关系，实现对车体耦合运动特性的合理控制。
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公开(公告)号：CN106909737B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201710103768.5
申请日：2017-02-24
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种控制车体平跳俯仰耦合运动的前后悬架刚度分配方法，建立车体平跳俯仰耦合运动模型；该模型包括车体集中质量块、悬架扭转弹簧、悬架线性支撑弹簧、前车轮集中质量块、后车轮集中质量块、前车轮线性支撑弹簧、后车轮线性支撑弹簧和前后车轮连接轴；根据耦合运动模型建立刚度系数矩阵；将耦合运动模型刚度系数矩阵与传统的半车俯仰平面内建模刚度系数矩阵作对比，推导出俯仰角刚度、平跳刚度、平跳运动的力矩和俯仰角刚度与平跳刚度之比；将前后悬架刚度的协调设计转换成俯仰角刚度与平跳刚度之比的极大值设计，并进行前后悬架刚度分配。获得车体耦合运动特性与前后悬架刚性分配的显式关系，实现对车体耦合运动特性的合理控制。
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公开(公告)号：CN108871673B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201810778114.7
申请日：2018-07-16
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种商用车驾驶室质心与转动惯量测量修正方法，首先用分离公式(1)～(3)得出驾驶室质量mR，以及K&C坐标系下质心的坐标(XR,YR,ZR)和转动惯量JR；然后根据驾驶室上至少3个特征点，在安装位置K&C坐标系下的坐标值和设计位置整车坐标系下的坐标值，判断安装位置相对设计位置属于那种错位情况，进而使用平移和旋转转换公式(4)～(11)计算修正后的质心坐标(XR＇，YR＇,ZR＇)以及质心处的转动惯量JR＇；改进算法解决了已有算法存在的坐标系转换以及安装错位造成的结果差异的问题，更加符合隔振分析的工程需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108871673A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810778114.7
申请日：2018-07-16
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种商用车驾驶室质心与转动惯量测量修正方法，首先用分离公式(1)～(3)得出驾驶室质量mR，以及K&C坐标系下质心的坐标(XR,YR,ZR)和转动惯量JR；然后根据驾驶室上至少3个特征点，在安装位置K&C坐标系下的坐标值和设计位置整车坐标系下的坐标值，判断安装位置相对设计位置属于那种错位情况，进而使用平移和旋转转换公式(4)～(11)计算修正后的质心坐标(XR＇，YR＇,ZR＇)以及质心处的转动惯量JR＇；改进算法解决了已有算法存在的坐标系转换以及安装错位造成的结果差异的问题，更加符合隔振分析的工程需要。
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公开(公告)号：CN206248338U
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201720100872.4
申请日：2017-01-24
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
IPC: G01M17/007 , G01M17/02
Abstract: 本实用新型公开了一种皮卡轮胎平面延伸机构，包括至少三组轮胎螺母锁紧组件和一个可调式圆盘，轮胎螺母锁紧组件包括套筒、弹性夹紧筒、锁紧螺母和外接螺栓，弹性夹紧筒置于套筒内，安装筒的左端封底并伸到套筒外，外接螺栓的端头置于安装筒内，外接螺栓的杆部伸到安装筒左端底部外，锁紧螺母套装在安装筒外并与安装筒螺纹连接；可调式圆盘上设置有径向延伸的至少三个条形孔，轮胎螺母锁紧组件的外接螺栓插入各自对应的条形孔内，并通过螺帽锁紧在一起。该机构能够在不拆装轮胎的情况下，快速实现皮卡轮胎平面的延伸，具有结构简洁紧凑、占用安装空间小、制造成本低廉、操作方便快捷、性能可靠、通用性高等特点。
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公开(公告)号：CN206248340U
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201720100824.5
申请日：2017-01-24
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
IPC: G01M17/04
Abstract: 本实用新型公开了一种汽车减振器测试用组合工装，包括用于第一工装和第二工装，第一工装包括U型夹、第一试验台吊耳螺栓和夹块，夹块置于U型夹的内腔，U型夹两端头向内收拢形成收口部，U型夹的中部开有与第一试验台吊耳螺栓匹配的螺纹孔，第一试验台吊耳螺栓穿过螺纹孔伸入U型夹内，并抵在夹块上，活塞杆螺柱端拧入夹块内；第二工装包括L型夹和第二试验台吊耳螺栓，第二试验台吊耳螺栓通过螺母固定在L型夹的水平板上，轮毂夹紧端通过螺栓螺母固定在L型夹的水平板上。结构简单、装拆方便，当需要测试不同尺寸规格的减振器时，只需要旋转U型夹，将吊耳螺栓前端抵紧减振器吊耳即可，L型夹上设置有可调节的条形孔，通用性高。
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公开(公告)号：CN206248339U
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201720100805.2
申请日：2017-01-24
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
IPC: G01M17/04
Abstract: 本实用新型公开了一种吊耳型减振器测试用工装，包括U型夹和试验台吊耳螺栓，所述U型夹的内腔大于减振器吊耳的横截面，U型夹两端头向内收拢形成收口部，收口部的宽度小于减振器吊耳的外径，以防止U型夹内腔中的减振器吊耳经收口部脱出，所述U型夹的中部居中位置处开有与试验台吊耳螺栓匹配的螺纹孔，试验台吊耳螺栓穿过螺纹孔伸入U型夹内，并抵在减振器吊耳的侧壁上。对于两端头均为吊耳的减振器来说，每个端头配备一个测试用工装，通过测试用工装将对应的端头固定在试验台上，结构简单、装拆方便；当需要测试不同尺寸规格的吊耳型减振器时，只需要旋转U型夹，将吊耳螺栓前端抵紧减振器吊耳即可，通用性高。
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公开(公告)号：CN206242808U
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201720100816.0
申请日：2017-01-24
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
IPC: B60B30/00
Abstract: 本实用新型公开了一种皮卡轮胎螺母锁紧机构，包括套筒、弹性夹紧筒、锁紧螺母和外接螺栓，所述弹性夹紧筒包括一体同轴设置的安装筒和弹性筒,所述弹性筒的外径大于套筒的内径，并在弹性筒上开有轴向延伸的缺槽，弹性夹紧筒置于套筒内，安装筒的左端封底并伸到套筒外，外接螺栓的端头置于安装筒内，外接螺栓的杆部伸到安装筒左端底部外，所述锁紧螺母套装在安装筒外并与安装筒螺纹连接，向右拧动锁紧螺母，推动套筒向右运动，使得弹性筒收拢从而将皮卡轮胎的螺母锁紧，所述外接螺栓的杆部套装有螺帽用于外接传感器安装机构。具有结构简洁紧凑、占用安装空间小、制造成本低廉、操作方便快捷、性能可靠等特点，适于广泛推广运用。
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