公开(公告)号：CN116198619A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310296215.1

申请日：2023-03-24

Applicant: 中国民航大学

Inventor： 秦嘉浩 ,  白宇昊 ,  张威

IPC: B62D57/00 ,  B62D57/032 ,  B60B19/12 ,  B62D21/18

Abstract: 本发明公开了一种可适用于多种地形条件的三模态行走底盘，包括用于移动支撑的车架本体，还包括用于完成在光滑的地面以及需要多方向移动等精度更高的移动任务的麦克纳姆装置和用于完成在传统的混凝土路面行驶与四足行走的变形装置，所述麦克纳姆装置和所述变形装置分别设置有四个，安装在所述车架本体四角。本发明橡胶实心轮胎行驶用于在传统的混凝土路面行驶；麦克纳姆轮行驶用于在较混凝土更光滑的地面以及需要多方向移动等精度更高的任务；四足行走用于较混凝土路面更差的路面上行驶。解决了现有的移动底盘适用路面范围小，行驶方式单一，移动能力有限的问题，有利于提高移动底盘的工作效率和适应更多的移动工况。

公开(公告)号：CN119459666A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202310983832.9

申请日：2023-08-07

Applicant: 中国民航大学

Inventor： 孔嘉 ,  陆汇全 ,  白宇昊

IPC: B60W30/06 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B64F1/228

Abstract: 本专利揭示了一种无人驾驶牵引车自动停靠系统，该系统利用了多种传感器和控制技术，以实现对无人驾驶牵引车的自动控制和定位。其中，激光雷达和摄像头被用于获取周围环境的三维空间信息和图像特征，以识别并跟踪飞机的位置和姿态。利用机器学习和模式识别技术，对飞机和牵引车之间的距离、角度和相对位置进行准确计算和判断。利用自主控制算法，对无人驾驶牵引车的轮速、转向和刹车进行调整，以使其按照预定的路径和停靠点精确行驶和停靠。本专利旨在提供一种高效、准确且安全的方式，使无人驾驶牵引车能够自动停靠到指定位置，并与飞机实现可靠的连接。

公开(公告)号：CN119305739A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202310855700.8

申请日：2023-07-13

Applicant: 中国民航大学

Inventor： 林起巍 ,  秦嘉浩 ,  申杰 ,  白宇昊 ,  张威

IPC: B64F1/227 ,  B60P3/11 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06N3/04 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明涉及智能技术领域，具体涉及一种基于YOLOv8的新型抱轮机构。包括：获取飞机前起落架图像；根据飞机前起落架图像进行预处理生成飞机前起落架数据集；通过把训练数据重点训练图片输入YOLO网络进行训练，以获得飞机前起落架检测模型；将测试数据输入飞机前起落架检测模型中进行检测，输出飞机前起落架检测结果；利用飞机前起落架检测结果进行飞机前起落架识别，以确定牵引车抱轮机构与飞机前起落架准确对接。通过获取飞机前起落架图像，再利用YOLO网络对图像数据进行训练从而获得检测模型，经检测模型检测后输出飞机前起落架检测结果；通过对飞机前起落架检测结果进行飞机前起落架识别，利用YOLO网络进行快速飞机前起落架检测，之后再对所输出的检测结果进行识别，从而实现对飞机前起落架进行快速检测及识别，保证飞机牵引滑行系统中牵引车与飞机的对接执行效率。

公开(公告)号：CN219601609U

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202320618552.3

申请日：2023-03-27

Applicant: 中国民航大学

Inventor： 秦嘉浩 ,  白宇昊 ,  张威

IPC: B64F1/22

Abstract: 本实用新型涉及一种基于悬架托举的全矢量线性飞机牵引车，包括车身本体、全矢量行驶单体和抱轮机构；所述车身本体包括车架、顶盖、底板和轮桥；所述车架的后端中部设有用于容纳飞机前起落架机轮的抱轮空间；所述顶盖和底板固接在车架的顶部和底部；两个轮桥固接在车架的左右两侧；两个轮桥的前后两端均安装一全矢量行驶单体。全矢量行驶单体包括直流电机、轮桥支架、抬升液压缸、车轮支架、被动悬架和自驱动行走轮；所述抱轮机构包括前抱轮液压缸、前抱轮架、后抱轮架和后抱轮液压缸。本实用新型解决了现有飞机牵引车单独安装的抱轮机构结构复杂、体积大以及方向控制能力有限，无法在任意两点间直线牵引的问题。