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公开(公告)号：CN118515197A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410715449.X
申请日：2024-06-04
Applicant: 中国建筑第八工程局有限公司 , 中建八局华南建设有限公司
Abstract: 本发明涉及一种外挂式塔吊自爬升装置，挂设于建筑结构旁的塔吊上，包括：设置于塔吊底部的承载机构，所述承载机构用于可拆卸地连接于建筑结构上；竖向套设于塔吊上的至少两个移动附着机构，所述移动附着机构设置于所述承载机构上方，所述移动附着机构用于可拆卸地连接于建筑结构上，并可沿所述塔吊竖向移动；设置于所述移动附着机构和所述承载机构之间的提升机构，所述提升机构可调节所述承载机构和所述移动附着机构之间的距离；通过固定设置于塔吊底部的承载机构、可沿塔吊竖向移动的移动附着机构以及连接承载机构和移动附着机构的提升机构的配合，实现塔吊在建筑结构外立面上竖向提升，不需要对塔吊进行焊接和切割，提高了塔吊提升的精确控制。
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公开(公告)号：CN118359125A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410468995.8
申请日：2024-04-18
Applicant: 中国建筑第八工程局有限公司 , 中建八局华南建设有限公司
Abstract: 本发明公开了一种外挂塔吊下支撑结构及其附着节点，外挂塔吊下支撑结构包括供连接于外挂塔吊支撑主梁的下支撑主杆，下支撑主杆上滑动连接有丝杆，丝杆沿滑动方向相对远离下支撑主杆的一端安装有用于与墙体连接的连接耳板，下支撑主杆上安装有用于驱动丝杆沿下支撑主杆的轴向滑动的伸缩油缸，丝杆上沿滑动方向相对远离连接耳板的一端与伸缩油缸的伸缩端连接，且下支撑主杆上安装有用于在丝杆抵顶至墙体后锁定丝杆滑动的抗剪插销，本发明相比传统的破坏性的切割作业，下支撑杆拆除时仅需要拧出连接耳板上的销轴，附着节点拆除时仅需拧开连接面板上连接螺栓，施工操作简便快捷，减少高出作业的风险，且连接耳板、连接面板、连接螺栓、销轴等可周转使用，提高了经济性，具有较高的推广价值。
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公开(公告)号：CN118125317A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410372280.2
申请日：2024-03-29
Applicant: 中国建筑第八工程局有限公司 , 中建八局华南建设有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可自由调节的外挂塔吊支撑托架，包括平行于墙体设置的防扭梁以及长度可调地支撑于防扭梁与墙体之间的两个主梁，两个主梁的一端垂直固定连接于防扭梁，另一端分别安装有用于连接墙体的两个主梁支座，两个主梁的外侧面分别对称安装有长度可调的两个水平支撑，两个水平支撑的一端分别与两个主梁铰接连接，另一端角度可调地向远离主梁的方向倾斜，两个主梁的底部分别对称安装有长度可调的两个斜向支撑，两个斜向支撑的一端分别与两个主梁铰接连接，另一端角度可调地向远离主梁的方向倾斜，且两个水平支撑以及两个斜向支撑沿长度方向相对远离主梁的一端均安装有用于连接墙体的附着件，本发明实现了塔吊爬升过程中的自动安装调节，缩短了爬升时间，降低了施工难度以及高空作业风险，提高了工作效率，具有较高的推广价值。
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公开(公告)号：CN118083817A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410384474.4
申请日：2024-04-01
Applicant: 中国建筑第八工程局有限公司 , 中建八局华南建设有限公司
Abstract: 本发明公开了一种外挂塔吊支撑主梁附着节点及施工方法，外挂塔吊支撑主梁附着节点包括第一连接结构和第二连接结构，所述第一连接结构可拆卸地连接于所述支撑主梁，所述第二连接结构可拆卸地连接于所述第一连接结构，且所述墙体上对应设有供插设连接所述第二连接结构的预埋结构，本发明利用插入式抗剪块和锚杆的设计，解决了传统外挂塔吊施工大量预埋件的投入和焊接问题，支座以及锚杆可周转使用，绿色环保，具有较高的推广价值。
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公开(公告)号：CN118029659A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311566053.5
申请日：2023-11-22
Applicant: 中国建筑第八工程局有限公司
Abstract: 本发明公开了一种套筒式爬升装置，包括第一套柱，第二套柱，油缸以及爬带，第一套柱上设有第一墙体附着点，第一与油缸连接并一体从第二套柱中间穿过，第二套柱上设有第二墙体附着支点，爬带对称设置于油缸的两端并与第二套柱的端部进行连接，油缸的两端通过设置第一换向爪和第二换向爪与爬带相连，通过油缸伸缩运动与第一换向爪和第二换向爪的方向控制使第一套柱与第二套柱发生上下相对运动。本方案通过套筒式的构造方式可有效减小爬升装置的平面尺寸，减小二次填补工作量。同时附墙部位采用伸缩式钢牛腿伸入墙体洞口，并通过对拉螺杆传递水平力，墙体无需预埋钢支腿，避免了预埋钢支腿的层层周转，实现高效便捷、安全可靠的爬升过程。
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公开(公告)号：CN117724471A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311473091.6
申请日：2023-11-07
Applicant: 中国建筑第八工程局有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/692 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 本发明公开了一种基于速度反馈控制的移动机器人轨迹跟踪控制方法及系统，本方案通过获取非完整轮式机器人的运动学模型；接着，根据移动机器人的实际位姿和期望位姿之间的误差，建立轨迹跟踪误差微分方程；最后通过设计两个一阶滤波器，作为控制器的两个反馈信号，且此反馈信号及其导数的大小受限于两个滤波器参数，由此来生成机器人速度控制器。本控制方案能够实现高度的精度和可靠性，使机器人能够准确地沿着指定路径移动，降低了误差和风险，能够有效克服现有技术所存在的问题。
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公开(公告)号：CN119263088A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411248401.9
申请日：2024-09-06
Applicant: 中国建筑第八工程局有限公司
Abstract: 本发明公开了一种塔式起重机防摆控制方法，包括以下步骤：步骤1：实测塔吊数据，建立挡位模型；步骤2：基于拉格朗日方程建立塔吊的物理力学模型；步骤3：按照塔吊的实际挡位运行情况，预测塔吊回转和变幅小车停止运动时挂钩的摆动方向和摆动幅度；步骤4：基于塔吊停止运动之后挂钩的摆动方向和摆动幅度，通过防摆稳钩控制策略主动控制挂钩的摆动。本发明涉及塔吊施工技术领域，能够解决现有技术中塔式起重机机械防摆成本高、电气防摆控制精度和控制效率低的问题。
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公开(公告)号：CN118461871A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410656449.7
申请日：2024-05-24
Applicant: 中国建筑第八工程局有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轻量化横梁支撑式爬升装置及爬升方法，包括立柱，上支撑架，下支撑架，上换向盒，下换向盒，伸缩组件，通过在下支撑架上设置带有爬升孔的立柱，并在上支撑柱下部设置有上下两个换向盒，两个换向盒之间通过小行程、小吨位的伸缩组件连接，两个换向盒内设有与爬升孔配合的弹性换向爪组件，伸缩油缸与弹性换向爪组件配合形成爬升组件，通过立柱上的爬升孔和爬升组件的相互作用即可实现爬升操作，该装置相比较于传统横梁支撑式爬升装置可以使顶升平台的整体用钢量和造价均有大幅降低，存在轻量化、易操作、经济性高等特点。
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公开(公告)号：CN117724472A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311473092.0
申请日：2023-11-07
Applicant: 中国建筑第八工程局有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/692 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 本发明公开了一种运动学模型的移动机器人轨迹跟踪控制方法及系统，该方案首先根据非完整轮式机器人的运动特性，获取非完整轮式机器人的运动学模型；接着，根据移动机器人的实际位姿和期望位姿之间的误差，建立轨迹跟踪误差微分方程；最后根据轨迹跟踪误差微分方程来构建机器人轨迹跟踪控制器，以实现非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪。本控制方案更具鲁棒性且控制精度高，能够有效克服现有技术所存在的问题。
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公开(公告)号：CN117386119A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311224712.7
申请日：2023-09-21
Applicant: 中国建筑第八工程局有限公司
Abstract: 本发明公开了一种支点高度可调节的翻转式墙体附着装置，包括立柱，牛腿，壁挂组件以及高度调节组件，所述牛腿贯穿立柱设置，且牛腿的两端位于立柱的两侧，所述壁挂组件对称设置于立柱两侧且与立柱第一侧的牛腿端部通过铰接结构进行铰接，所述牛腿可相对壁挂组件进行转动，所述高度调节组件设置于立柱第二侧且与立柱第二侧的牛腿端部配合连接，通过高度调节组件可对牛腿的高度进行调节。本方案创新性地将伸入墙体洞口内部的牛腿从水平推动方式改为翻转式构造，并通过调高丝杠调节支点端部的高度，实现了高效便捷、安全可靠的墙体附着目标。
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