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公开(公告)号：CN113982565A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111255225.8
申请日：2021-10-27
Applicant: 中国地质科学院勘探技术研究所 , 杭州电子科技大学
IPC: E21B47/047 , E21B47/002 , E21B21/00
Abstract: 本发明公开一种基于对射光纤式浊度传感器的泥浆液面识别装置，涉及泥浆液面识别技术领域，包括多个浊度传感器，多个浊度传感器由下至上安装于泥浆不同液位中，多个浊度传感器均与主控舱连接；浊度传感器包括光纤固定座、光纤过渡舱和电路舱，光纤过渡舱与电路舱连接，光纤固定座安装于光纤过渡舱内，光纤固定座上水平安装有发射光纤和接收光纤，发射光纤和接收光纤同轴相对设置；发射光纤和接收光纤均与输出装置连接，输出装置安装于电路舱内，并与主控舱连接。本发明还公开一种基于对射光纤式浊度传感器的泥浆液面识别方法。本发明通过检测泥浆在深度方向上的浓度分布，能够实现深海开式井口中泥浆液面的检测识别。
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公开(公告)号：CN118819145A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410791324.5
申请日：2024-06-19
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 未知扰动下基于视觉伺服的水下或冰下探测AUV悬停控制方法，其具体步骤如下：S1，对除横摇自由度外的5个自由度进行主动控制，引入扩张状态观测器来估计总扰动并在控制回路总实时消除扰动；S2，当在未知扰动下视觉目标丢失时，保留丢失目标前最后一个时刻的观测值y0作为扩张状态观测器的输入，将目标丢失后无法观测到的位移变化量设为Δy，总扰动z3的变化率#imgabs0#其中z1为观测位移，z3为观测到的扰动，ωo为观测器带宽；S3，将观测速度乘以一个补偿系数用来对扰动进行补偿，新的控制量u可以写成：#imgabs1#其中e为期望值；Kp＝ωc2为比例系数；Kd＝‑2ωc为微分比例系数；ωc为控制器调整参数；Kh为需要根据实际情况调整的补偿系数；当ud＝Khz2时，扰动被完全抵消。
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公开(公告)号：CN118623888A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410714538.2
申请日：2024-06-04
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 无人船与无人机协同导航方法，包括如下步骤：S1，航行开始前，根据行驶任务的不同为无人船与无人机分别设定运行路线，导入先验地图信息；S2，无人机与无人船建立通信链路，无人机实时采集下方图像信息，并传输发送至无人船，无人船对收集到的图像数据进行识别，输出相应障碍物位置、分类信息和相对位置信息；S3，无人船获取当前区域内的环境信息，无人船通过处理区域图像信息获取当前位置的地形数据，计算得出当前设备的运行位置；S4，无人船根据目标位置定向航行，若无人船识别出前方存在障碍物后，重新规划航行路线，控制推进器来改变航行的方向，不断更新航向路线，到达既定目标点；若无人船前方无障碍物，维持定向航行，到达既定目标点。
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公开(公告)号：CN114256991A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111620370.1
申请日：2021-12-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H02J50/10 , H02J50/80 , H02J50/90 , B60L53/122 , B60L53/126 , B60L53/34 , B60L53/302
Abstract: 一种水下一对多无插针磁耦合连接器，包括电能发送舱、电能接收舱，所述电能发送舱内安装有发射端；所述电能接收舱内安装有接收端；所述电能发送舱的另一端安装有电能接收舱固定器，所述电能接收舱固定器上设有3个用于与电能接收舱对接的对接舱，所述电能发送舱的端部在每个对接舱的底部均设置有用于无线电能发送的发送端磁芯模块，所述电能发送舱的端部在发送端磁芯模块的周围安装有用于实现与电能接收舱对接固定的一号磁铁；所述电能接收舱的另一端安装有用于无线电能接收的接收端磁芯模块，所述电能接收舱的端部在接收端磁芯模块的周围安装有与一号磁铁配合磁吸对接固定的二号磁铁；所述发送端与接收端之间组成一对三通信组网系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114248889A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111403479.X
申请日：2021-11-24
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于海缆巡检的AUV，包括扁平状的外壳，所述外壳内设有前舱、中舱、后舱；所述前舱、中舱、后舱内均设置有框架式的支撑骨架；所述支撑骨架固定在外壳底部上，所述前舱的支撑骨架通过中舱的支撑骨架与后舱的支撑骨架连接或直接与后舱的支撑骨架连接。本发明采用在不同舱体内设置框架式支撑骨架，可以将调试过程中不经常使用的零部件放置中舱的支撑骨架中，在调试过程中，单单使用后舱及前舱就可以组装起来下水进行调试，方便调试，同时对于可能出现的后期修改问题，也提供了一个较为方便有效的方案，并不用对于整体AUV的构造进行修改，大大减少了设计生产中产生的成本。
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公开(公告)号：CN111361717B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202010235523.X
申请日：2020-03-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提供了一种双推进器矢量控制且天线可折叠的自主水下航行器，包括上导流罩、下导流罩，上导流罩和下导流罩连接形成舱体，所述舱体内安装有主舱及设置在主舱两侧的电源舱，所述主舱的头部设置有多个摄像头结构，所述主舱的尾部连接有尾部推进机构，所述主舱的尾端上设置有天线结构，所述尾部推进机构包括对称设置在舱体尾部两侧的推进器，两个所述推进器均与带动其在垂直空间面上同步转动后调整俯仰状态的第一水下舵机连接，并且通过两个所述推进器差额转速控制转向，所述第一水下舵机安装于舱体内并连接于主舱的后端盖上。
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公开(公告)号：CN109995290B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201910393233.5
申请日：2019-05-13
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了基于分数微积分的开环迭代学习的控制方法与系统，其中方法包括以下步骤：建立离散分数阶开环迭代学习控制器；建立基于矢量控制的永磁同步电机位置伺服系统，对分数阶微积分迭代学习控制器等价变换；将iq、id和比较得到的差值，分别送入电流调节器，经过电流调节器得到电压控制量ud和uq；ud和uq经过PARK逆变换转换到αβ坐标系下的电压控制量uα和uβ，然后根据uα和uβ生成脉冲调制PWM信号，并通过SVPWM原理控制三相逆变器生成三相电压信号。本发明具有更高的控制精度，同时兼顾了实用性和准确性。
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公开(公告)号：CN109866894A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910272010.3
申请日：2019-04-04
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 一种适用于冰孔布放回收的冰下探测系统，其能通过孔径有限的冰孔进入水下，包括承重电缆，用于悬挂于冰孔中进行冰下探测系统的上提和下放；转换及收放缆装置，与带动其移动的承重电缆固定连接，用于接驳ROV的水下收放；接驳ROV，与转换及收放缆装置连接组合成能在孔径有限的冰孔里移动的圆柱状的整体结构并于水下时能脱离转换及收放缆装置进行水样或沉积物采集和冰下探测AUV接驳；冰下探测AUV，用于水下时脱离接驳ROV进行水下探测或接驳于接驳ROV中进行充电续航和数据通信，并能固定于接驳ROV中随接驳ROV移动。本发明可以提高系统在冰下的探测时间和探测范围，提高探测效率。
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公开(公告)号：CN109857184A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910201072.5
申请日：2019-03-18
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05F1/66 , H03K17/687
Abstract: 本发明公开了一种全隔离微型高压固态调功控制器，包括同步降压变压器、调功控制板和MOS执行板，其中，同步降压变压器将3000V交流电降压至10V交流电输入所述调功控制板，再由所述MOS执行板进行周波调功；调功控制板包括电源处理隔离模块、过零检测模块、隔离485模块和MCU，MCU与电源处理隔离模块、过零检测模块和隔离485模块分别连接，同步降压变压器将10V交流电输入过零检测模块后输入MCU，电源处理隔离模块的输入为12V直流电，输出为3.3V和5V的直流电。本发明能够实现在高交流电压下的功率调节控制，体积小，采用固态调压，无触点，响应快，能够在工业现场通过RS485总线进行组网控制。
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