公开(公告)号：CN118819145A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410791324.5

申请日：2024-06-19

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 陶鑫江 ,  彭时林 ,  林臻彦 ,  孟文号 ,  周浩男 ,  于海滨 ,  史剑光 ,  江晓

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/611

Abstract: 未知扰动下基于视觉伺服的水下或冰下探测AUV悬停控制方法，其具体步骤如下：S1，对除横摇自由度外的5个自由度进行主动控制，引入扩张状态观测器来估计总扰动并在控制回路总实时消除扰动；S2，当在未知扰动下视觉目标丢失时，保留丢失目标前最后一个时刻的观测值y0作为扩张状态观测器的输入，将目标丢失后无法观测到的位移变化量设为Δy，总扰动z3的变化率#imgabs0#其中z1为观测位移，z3为观测到的扰动，ωo为观测器带宽；S3，将观测速度乘以一个补偿系数用来对扰动进行补偿，新的控制量u可以写成：#imgabs1#其中e为期望值；Kp＝ωc2为比例系数；Kd＝‑2ωc为微分比例系数；ωc为控制器调整参数；Kh为需要根据实际情况调整的补偿系数；当ud＝Khz2时，扰动被完全抵消。