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公开(公告)号：CN115046499A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210688775.7
申请日：2022-06-17
Applicant: 中国地质大学(武汉) , 中建三局第一建设工程有限责任公司
Abstract: 本发明提供一种基于三角测量原理的环形激光管道检测系统，包括：可于待测管道内行走的环形激光扫描装置，其包括沿着行走方向依次设置的相机、锥形反射器和激光发射器，所述激光发射器发射出的环形光束经过所述锥形反射器反射以照射于待测管道的内壁上形成激光条纹，所述相机用于在环形激光扫描装置行走过程中连续获取所述激光条纹的图像；以及与所述相机连接的数据处理单元，所述数据处理单元用于根据所述激光条纹的图像数据建立待测管道内壁的三维模型。本发明的有益效果：基于激光三角测量原理的主动式光学三维测量方案，不同于传统的二维图像检测，基于三维模型的管道内壁检测具有较强的鲁棒性以及测量的准确性。
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公开(公告)号：CN115046499B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210688775.7
申请日：2022-06-17
Applicant: 中国地质大学(武汉) , 中建三局第一建设工程有限责任公司
Abstract: 本发明提供一种基于三角测量原理的环形激光管道检测系统，包括：可于待测管道内行走的环形激光扫描装置，其包括沿着行走方向依次设置的相机、锥形反射器和激光发射器，所述激光发射器发射出的环形光束经过所述锥形反射器反射以照射于待测管道的内壁上形成激光条纹，所述相机用于在环形激光扫描装置行走过程中连续获取所述激光条纹的图像；以及与所述相机连接的数据处理单元，所述数据处理单元用于根据所述激光条纹的图像数据建立待测管道内壁的三维模型。本发明的有益效果：基于激光三角测量原理的主动式光学三维测量方案，不同于传统的二维图像检测，基于三维模型的管道内壁检测具有较强的鲁棒性以及测量的准确性。
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公开(公告)号：CN116310127A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310298568.5
申请日：2023-03-24
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供一种基于环形激光三角测量的管道内壁三维重建方法，包括：S1：对相机进行参数标定，获得标定后的相机；S2：通过标定后的相机对激光器进行激光平面标定，获得标定后的激光器；S3：通过标定后的相机和标定后的激光器获取管道内壁的三维信息，通过三维信息进行管道内壁三维重建。本发明通过不同坐标系的转化实现相机的标定，使得相机通过图像获得的结构数据更加精确；通过对激光器进行激光平面标定，可以更加精确的定义线激光所在平面和相机之间的位置关系，使得三维重建更加精确；提供一种主动式光学三维测量方案，不同于传统的二维图像检测，基于三维模型的管道内壁检测具有较强的鲁棒性以及测量的准确性。
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