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公开(公告)号：CN115540871A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211189652.5
申请日：2022-09-28
Applicant: 中国地质大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种基于组合导航系统的地下管线三维轨迹测量方法，属于非开挖技术领域，解决了现有技术中地下管线三维轨迹的测量精度差的问题。本发明步骤包括：步骤1：建立MEMS陀螺仪和加速度计的误差模型；步骤2：建立速度、位置、姿态的误差方程；步骤3：根据管线测量仪运动特征、MEMS传感器误差模型和速度、位置、姿态误差方程确定状态变量以及状态方程；步骤4：利用MEMS磁强计、里程仪和准零速信息作为外部量测量，建立卡尔曼滤波的量测方程；步骤5：将卡尔曼滤波连续系统离散化；步骤6：进行卡尔曼滤波方程解算，根据解算结果对陀螺、加速度计输出数据进行补偿，同时对速度、姿态和位置结果进行修正。本发明提高了管线三维轨迹的测量精度。
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