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公开(公告)号：CN106491251A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610855755.9
申请日：2016-09-27
Applicant: 中国医学科学院生物医学工程研究所
IPC: A61F2/72
CPC classification number: A61F2/72
Abstract: 本发明提出了一种基于非侵入式脑机接口机器臂控制系统及其控制方法，脑机接口子系统将通过电极帽采集到的脑电信号进行在线分析，特征提取从而解码人的控制意图，生成计算机指令输出。通讯子系统则实现了脑机子系统与机器臂子系统的软/硬件连接，负责将上位机的指令传输到机器臂子系统，并与机器臂的控制器实现实时通讯，从而控制机器臂完成抓取动作。本发明搭建了基于稳态视觉诱发电位脑-机接口下的七自由度机器臂的控制系统。在机器臂物理约束范围内可实现空间任意一点，任意角度的精确定位及抓取任务。且系统在无需训练的条件下就可实现快速，鲁棒的控制，这就可以帮助运动功能受损的患者实现日常生活中的抓取任务，大大减少了陪护人员的劳动量。
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公开(公告)号：CN106726209A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611049200.1
申请日：2016-11-24
Applicant: 中国医学科学院生物医学工程研究所
CPC classification number: A61G5/10 , A61G5/04 , A61G2203/18
Abstract: 本发明涉及一种基于脑机接口与人工智能的智能轮椅控制方法，其技术特点包括：在使用者头皮上安放测量电极，通过无线或有线的形式将使用者的脑电信号接入，通过脑机接口方法获取使用者的运动控制信息，根据激光雷达生成环境地图，使用超声波测距和/或摄像头的方法获取障碍物信息，避开障碍物并生成运动路径规划，控制轮椅的运动,并在运动控制中使用机器学习方法实现自适应和自学习的反馈。本发明不仅能够帮助用户实现轮椅的安全有效的控制功能，还可基于使用者的控制习惯实现自学习和自适应的控制输出，且不需要在使用环境中布置摄像头或者其他传感器，由轮椅上的摄像头及传感器即可完成人工智能协同控制，扩大了脑控智能轮椅的应用范围。
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公开(公告)号：CN106491251B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201610855755.9
申请日：2016-09-27
Applicant: 中国医学科学院生物医学工程研究所
Abstract: 本发明提出了一种基于非侵入式脑机接口机器臂控制系统及其控制方法，脑机接口子系统将通过电极帽采集到的脑电信号进行在线分析，特征提取从而解码人的控制意图，生成计算机指令输出。通讯子系统则实现了脑机子系统与机器臂子系统的软/硬件连接，负责将上位机的指令传输到机器臂子系统，并与机器臂的控制器实现实时通讯，从而控制机器臂完成抓取动作。本发明搭建了基于稳态视觉诱发电位脑‑机接口下的七自由度机器臂的控制系统。在机器臂物理约束范围内可实现空间任意一点，任意角度的精确定位及抓取任务。且系统在无需训练的条件下就可实现快速，鲁棒的控制，这就可以帮助运动功能受损的患者实现日常生活中的抓取任务，大大减少了陪护人员的劳动量。
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公开(公告)号：CN106726209B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201611049200.1
申请日：2016-11-24
Applicant: 中国医学科学院生物医学工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于脑机接口与人工智能的智能轮椅控制方法，其技术特点包括：在使用者头皮上安放测量电极，通过无线或有线的形式将使用者的脑电信号接入，通过脑机接口方法获取使用者的运动控制信息，根据激光雷达生成环境地图，使用超声波测距和/或摄像头的方法获取障碍物信息，避开障碍物并生成运动路径规划，控制轮椅的运动,并在运动控制中使用机器学习方法实现自适应和自学习的反馈。本发明不仅能够帮助用户实现轮椅的安全有效的控制功能，还可基于使用者的控制习惯实现自学习和自适应的控制输出，且不需要在使用环境中布置摄像头或者其他传感器，由轮椅上的摄像头及传感器即可完成人工智能协同控制，扩大了脑控智能轮椅的应用范围。
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