公开(公告)号：CN118990511B

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202411401230.9

申请日：2024-10-09

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 李伟 ,  荣佳诚 ,  李贤俊 ,  袁挺

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种采摘机器人复合机械臂解耦合的路径规划方法和系统，包括：构建机械臂空间的可达性地图并储存；根据可达性地图计算机械臂位姿操作和升降控制的代价；根据代价解耦合规划复合机械臂的路径。本发明解决了冗余机械臂路径规划计算复杂度高、路径规划概率完备性低的问题，通过解耦合的方式实现了升降机构关节与机械臂的协同运动，确保机械臂在不同果实悬挂高度下的高概率路径规划，并生成最优路径以确保采摘任务的成功执行，减少冗余路径规划的计算时间，确保番茄采摘任务的高效执行，提升采摘机器人的路径规划成功率并降低规划时间。

公开(公告)号：CN119388390A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411589064.X

申请日：2024-11-08

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张文强 ,  高超 ,  李贤俊 ,  谢双喜 ,  祁忠贤 ,  黄彦元

IPC: B25J7/00 ,  B25J19/00 ,  G01N21/64

Abstract: 本发明提供了一种三明治结构的片形微机器人的制备方法及精准操作系统，该方法包括：获取设置片形多孔硅藻壳片的硅片，对硅片进行镀膜处理，对硅片进行微操作分离硅藻微机器人。本发明利用天然硅藻土作为模板，构建硅藻土基异质磁微机器人，通过其独特的三维多孔结构和运动模式，来实现对沙门氏菌的高效捕获和检测，具有极高的应用价值和研究潜力，另外，该系统可以实现对于微机器人的多种运动模式的精准操控。

公开(公告)号：CN118990511A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411401230.9

申请日：2024-10-09

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 李伟 ,  荣佳诚 ,  李贤俊 ,  袁挺

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种采摘机器人复合机械臂解耦合的路径规划方法和系统，包括：构建机械臂空间的可达性地图并储存；根据可达性地图计算机械臂位姿操作和升降控制的代价；根据代价解耦合规划复合机械臂的路径。本发明解决了冗余机械臂路径规划计算复杂度高、路径规划概率完备性低的问题，通过解耦合的方式实现了升降机构关节与机械臂的协同运动，确保机械臂在不同果实悬挂高度下的高概率路径规划，并生成最优路径以确保采摘任务的成功执行，减少冗余路径规划的计算时间，确保番茄采摘任务的高效执行，提升采摘机器人的路径规划成功率并降低规划时间。

公开(公告)号：CN119540764A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411643933.2

申请日：2024-11-15

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 袁挺 ,  熊梓茗 ,  李贤俊 ,  张志芹 ,  艾昕旖 ,  元嘉策 ,  荣佳诚 ,  张俊雄 ,  李伟

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/44 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G06T7/246 ,  G06T7/62 ,  G06T7/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于目标追踪计数的单粒番茄花动态计数方法，涉及农业产量预测领域，方法包括：通过深度相机与番茄花的目标检测算法对番茄藤上单粒番茄花的识别；通过目标检测模型获取单粒番茄花目标框，结合追踪计数算法提取单粒番茄花的外观特征与运动特征，与目标框相匹配；利用多段区域面积法减缓最踪过程中番茄花ID跳变；本发明利用目标检测算法，能够准确有效地检测到番茄花，并且结合目标检测模型与追踪计数模型可以实现对单粒番茄花的追踪计数，有效地完成了单粒番茄花动态计数，为种植者预估产量提供参考。