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公开(公告)号：CN101976079B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201010264886.2
申请日：2010-08-27
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无标定机器视觉的智能导航控制系统及方法，属于自动化与检测技术领域。为消除传统方案中技术效果的好坏依赖于标定参数的弊端，本发明技术方案基于视觉系统的移动机器人实时避障以及导航控制方法，以实现对移动机器人平台的控制为目的，进行图像的自动获取与分析，利用机器视觉的原理，从直接得到的图像反馈信息中，快速进行图像处理，在尽量短的时间内给出反馈信息，参与控制决策的产生，构成移动机器人末端执行器的位置闭环控制。该方案了提高机器人的适应能力及工作效率，有效保持了图像处理过程的速度以及精度，增强了机器人控制系统的鲁棒性和稳定性，降低了技术方案实施过程中的成本投入以及能源消耗。
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公开(公告)号：CN101976079A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201010264886.2
申请日：2010-08-27
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无标定机器视觉的智能导航控制系统及方法，属于自动化与检测技术领域。为消除传统方案中技术效果的好坏依赖于标定参数的弊端，本发明技术方案基于视觉系统的移动机器人实时避障以及导航控制方法，以实现对移动机器人平台的控制为目的，进行图像的自动获取与分析，利用机器视觉的原理，从直接得到的图像反馈信息中，快速进行图像处理，在尽量短的时间内给出反馈信息，参与控制决策的产生，构成移动机器人末端执行器的位置闭环控制。该方案了提高机器人的适应能力及工作效率，有效保持了图像处理过程的速度以及精度，增强了机器人控制系统的鲁棒性和稳定性，降低了技术方案实施过程中的成本投入以及能源消耗。
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公开(公告)号：CN101695128A
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200910236429.X
申请日：2009-10-21
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种植物病害远程诊断仪，其包括：主处理器，具有用于对图像进行格式转换和预处理的视频处理前端和用于进行数字输出的视频处理后端；数据采集模块，与所述视频处理前端连接，用于采集植物病体图像数据；无线发送模块，与所述数据采集模块相连，用于将所采集的植物病体图像数据发送到服务器以诊断病因以及得出诊断结果；数据显示模块，与所述视频处理后端连接，用于接收并显示服务器反馈的诊断结果。本发明的植物病害远程诊断仪，具有很好的通用性，能够应用于多种场合的植物图像信息和环境参数的采集和传输。
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公开(公告)号：CN1325929C
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200310113551.0
申请日：2003-11-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明公开了一种红外定位的系统和方法，所述方法包括：X方向红外光进行扫描，当扫描光带刚好能扫到被扫描面的X方向零边界时，X转筒位置传感器发出传感脉冲信号通知扫描装置微电脑，扫描装置通过时间基准信号发射器向被扫描面发出X时间基准信号，并驱动X红外发射装置发射红外光；地面接收装置，使定时器清零并启动计时；当扫描线扫到被定位物体时，接收装置的红外接收器接收到红外光照射，发射脉冲信号通知接收装置微电脑，微电脑令定时器停止计数，记录此时记时值，根据记时值得出X坐标信息；同理得出Y坐标信息。本发明定位迅速，可方便的安装在需要定位服务的物体上。本发明结构简单，便于安装。成本极低。
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公开(公告)号：CN102393396B
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201110227597.X
申请日：2011-08-09
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明为一种棉种自动筛选系统，包括：喂料模块，用于使棉种沿固定的轨道运动；图像采集模块，用于对运动的棉种进行实时图像采集；图像处理模块，与所述图像采集模块连接，接收所述图像采集模块采集的图像，用于对所述采集的图像进行处理，基于棉种的颜色和破损情况对图像中的棉种进行筛选，得到筛选结果；筛选控制模块，与所述图像处理模块连接，用于根据所述筛选结果对不同类型的棉种进行区分处理。本发明的棉种搜索和检测方法基于图像的灰度信息，在保证准确率的前提下提高了速度，为继续进行破损棉种检测预留时间，并且采用了独特的破损棉种检测方法，不仅解决了其它的基于链码的算法精度低或者速度慢的问题，而且能保持较高的检测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101683037A
公开(公告)日：2010-03-31
申请号：CN200810223380.X
申请日：2008-09-26
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D46/30 , G05B19/042
Abstract: 一种果实采摘机器人的控制器，该控制器包括：图像采集单元，用于采集待采摘区域的图像信息；次处理单元，根据所述图像信息找出疑似果实区域，并对疑似果实区域进行标记处理和特征提取处理，以此识别有无果实，并使用预设的静态定位算法计算果实的位置坐标信息发送至主处理单元；主处理单元，接收所述位置坐标信息，通过预设在主处理单元的轨迹规划算法将所述位置坐标信息转化为对果实采摘机器人机械臂的控制信息，将所述控制信息发送至机器人的机械臂，使机器人完成采摘动作。本发明的果实采摘机器人的控制器作为嵌入式系统，具有功耗低，集成度高，便携性好等优点，完全能够取代传统PC系统，实现农业机器人在非结构化环境下的应用。
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公开(公告)号：CN1619330A
公开(公告)日：2005-05-25
申请号：CN200310113551.0
申请日：2003-11-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明公开了一种红外定位的系统和方法，所述方法包括：X方向红外光进行扫描，当扫描光带刚好能扫到被扫描面的X方向零边界时，X转筒位置传感器发出传感脉冲信号通知扫描装置微电脑，扫描装置通过时间基准信号发射器向被扫描面发出X时间基准信号，并驱动X红外发射装置发射红外光；地面接收装置，使定时器清零并启动计时；当扫描线扫到被定位物体时，接收装置的红外接收器接收到红外光照射，发射脉冲信号通知接收装置微电脑，微电脑令定时器停止计数，记录此时记时值，根据记时值得出X坐标信息；同理得出Y坐标信息。本发明定位迅速，可方便的安装在需要定位服务的物体上。本发明结构简单，便于安装。成本极低。
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公开(公告)号：CN102621985A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210105570.8
申请日：2012-04-11
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了属于自动检测与控制技术领域的基于视觉和电磁的融合巡线导航控制系统。它的结构如下：智能补光控制电路分别连接光照强度传感器、白光光源和信号融合与导航控制平台，视觉采集与处理平台连接视觉传感器，并通过RS485总线连接信号融合与导航控制平台，黄色导航线位于路面上；在路面下方铺设诱导导航线，诱导导航线两端与电磁信号发生器相连构成通路；本发明的有益效果为：1)可以利用前瞻数据优化速度，提升速度，还可以适应全天候，全年和一定范围的雨雪天气。2)视觉传感器和电磁位置传感器可以单独使用，也可以融合使用。3)设计开发的软体智能自适应数据融合器，可以动态的根据需要融合。4)成本底，功耗小。
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公开(公告)号：CN102305664A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110131360.1
申请日：2011-05-19
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01J5/00
Abstract: 本发明公开了一种热像测温和故障定位巡视系统，涉及自动化检测领域。该巡视系统包括：互相连接的视频服务器平台和客户端平台；所述视频服务器平台，用于采集和预处理巡视现场的可见光图像和热红外图像，并且将预处理后的可见光图像和热红外图像发送给所述客户端平台；所述客户端平台，用于采用图像配准算法和热像测温算法对接收到的所述可见光图像和热红外图像进行处理，并且将处理后的可见光图像和热红外图像进行显示；所述客户端平台，还用于向所述视频服务器平台发送控制命令。该系统采用所述图像配准及热像测温方法，提高了故障定位的精度和测温精度。
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公开(公告)号：CN101683037B
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN200810223380.X
申请日：2008-09-26
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种果实采摘机器人的控制器，该控制器包括：图像采集单元，用于采集待采摘区域的图像信息；次处理单元，根据所述图像信息找出疑似果实区域，并对疑似果实区域进行标记处理和特征提取处理，以此识别有无果实，并使用预设的静态定位算法计算果实的位置坐标信息发送至主处理单元；主处理单元，接收所述位置坐标信息，通过预设在主处理单元的轨迹规划算法将所述位置坐标信息转化为对果实采摘机器人机械臂的控制信息，将所述控制信息发送至机器人的机械臂，使机器人完成采摘动作。本发明的果实采摘机器人的控制器作为嵌入式系统，具有功耗低，集成度高，便携性好等优点，完全能够取代传统PC系统，实现农业机器人在非结构化环境下的应用。
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