公开(公告)号：CN101683037A

公开(公告)日：2010-03-31

申请号：CN200810223380.X

申请日：2008-09-26

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 王库 ,  侯茗耀 ,  党帅 ,  史小磊

IPC: A01D46/30 ,  G05B19/042

Abstract: 一种果实采摘机器人的控制器，该控制器包括：图像采集单元，用于采集待采摘区域的图像信息；次处理单元，根据所述图像信息找出疑似果实区域，并对疑似果实区域进行标记处理和特征提取处理，以此识别有无果实，并使用预设的静态定位算法计算果实的位置坐标信息发送至主处理单元；主处理单元，接收所述位置坐标信息，通过预设在主处理单元的轨迹规划算法将所述位置坐标信息转化为对果实采摘机器人机械臂的控制信息，将所述控制信息发送至机器人的机械臂，使机器人完成采摘动作。本发明的果实采摘机器人的控制器作为嵌入式系统，具有功耗低，集成度高，便携性好等优点，完全能够取代传统PC系统，实现农业机器人在非结构化环境下的应用。

公开(公告)号：CN101683037B

公开(公告)日：2012-12-05

申请号：CN200810223380.X

申请日：2008-09-26

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 王库 ,  侯茗耀 ,  党帅 ,  史小磊

IPC: G05B19/042

Abstract: 一种果实采摘机器人的控制器，该控制器包括：图像采集单元，用于采集待采摘区域的图像信息；次处理单元，根据所述图像信息找出疑似果实区域，并对疑似果实区域进行标记处理和特征提取处理，以此识别有无果实，并使用预设的静态定位算法计算果实的位置坐标信息发送至主处理单元；主处理单元，接收所述位置坐标信息，通过预设在主处理单元的轨迹规划算法将所述位置坐标信息转化为对果实采摘机器人机械臂的控制信息，将所述控制信息发送至机器人的机械臂，使机器人完成采摘动作。本发明的果实采摘机器人的控制器作为嵌入式系统，具有功耗低，集成度高，便携性好等优点，完全能够取代传统PC系统，实现农业机器人在非结构化环境下的应用。