公开(公告)号：CN119014223A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411432163.7

申请日：2024-10-14

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 马帅 ,  周慧能 ,  徐丽明 ,  马俊龙 ,  谭好超 ,  沈聪聪 ,  郭朝阳 ,  黄镇东 ,  伍春霖 ,  李德宇 ,  李乐 ,  杨怀诚

IPC: A01D46/30 ,  A01D46/28

Abstract: 本发明涉及一种多目协同的多机械臂自主行走葡萄采摘机器人及其控制方法。该采收装置主要包括导航磁条、升降履带底盘、控制柜、坐标机械臂、剪切夹持机械爪、AGV磁导航传感器、收集装置、全局深度相机和机械臂深度相机。本装置在多个深度相机的协同定位下提高了定位精度；引导式的剪切夹持机械爪结合矩阵光纤传感器，降低了对定位精度和控制精度依赖，保证了剪切动作的可靠性与可信度；多个机械臂同时工作有效提高了整体效率，机械臂通过合理的的放置动作，结合矩阵光纤传感器，可以低损伤的逐层均匀填充满葡萄收集箱；机械臂多轴联动，缩短了单串采摘时间；借助导航磁条与AGV磁导航传感器，低成本实现了自走导航连续作业的功能。

公开(公告)号：CN119284288A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411402428.9

申请日：2024-10-09

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 马帅 ,  李德宇 ,  徐丽明 ,  沈聪聪 ,  马俊龙 ,  郭朝阳 ,  周慧能 ,  李乐 ,  杨怀诚 ,  伍春霖

IPC: B65B43/30 ,  B65B43/18 ,  B65B59/00 ,  B65B35/24 ,  B65B35/12 ,  B07C5/38 ,  B07C5/16 ,  B65B57/14

Abstract: 本发明提供了一种双袋式鲜食葡萄包装分级装置控制系统，包括机架、下料装置、透明袋包装装置、纸袋包装装置装置、扎口装置和称重分级装置组成。下料装置能够完成鲜食葡萄的储存以及下料运动，透明袋包装装置和纸袋包装装置能够利用现有的包装袋分别完成鲜食葡萄透明袋和纸袋的包装工作，且能使整个包装工作在一个工位上完成，缩减了整机尺寸，扎口装置可以对包装好的鲜食葡萄进行金丝扎口，从而完成鲜食葡萄包装的整个流程，称重分级装置能同时完成鲜食葡萄的称重和分级两个工序。本发明能够用于各种鲜食葡萄的包装和分级，具有便捷、快速和自动化程度高等优点，填补了市场上这种机器的空白，有利于推动鲜食葡萄产业的发展。