公开(公告)号：CN105187812B

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201510556591.5

申请日：2015-09-02

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 刘培志 ,  赵小川 ,  陈晓鹏 ,  孔晓梅 ,  施建昌

IPC: H04N13/00 ,  G06T7/00 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明公开了一种双目视觉立体匹配方法，包括：步骤1，左眼和右眼注视空间物体的同一目标特征点，使目标特征点在左眼中的图像和在右眼中的图像分别与左眼的光心位置和右眼的光心位置重合；步骤2，建立左眼坐标系、右眼坐标系和世界坐标系；步骤3，获取左眼和右眼在三个方向上的转角信息；步骤4，根据三角几何法，计算出目标特征点与左眼的光心位置之间的距离、目标特征点与右眼的光心位置之间的距离；步骤5，计算出目标特征点在左眼坐标系下的坐标和在右眼坐标系下的坐标；步骤6，根据双目视觉原理，得到目标特征点在世界坐标系下的世界坐标。本发明的有益效果为：方法简单可行，复杂程度大大降低，同时可满足三维定位精度的要求。

公开(公告)号：CN105187812A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510556591.5

申请日：2015-09-02

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 刘培志 ,  赵小川 ,  陈晓鹏 ,  孔晓梅 ,  施建昌

IPC: H04N13/00 ,  G06T7/00 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明公开了一种双目视觉立体匹配算法，包括：步骤1，左眼和右眼注视空间物体的同一目标特征点，使目标特征点在左眼中的图像和在右眼中的图像分别与左眼的光心位置和右眼的光心位置重合；步骤2，建立左眼坐标系、右眼坐标系和世界坐标系；步骤3，获取左眼和右眼在三个方向上的转角信息；步骤4，根据三角几何法，计算出目标特征点与左眼的光心位置之间的距离、目标特征点与右眼的光心位置之间的距离；步骤5，计算出目标特征点在左眼坐标系下的坐标和在右眼坐标系下的坐标；步骤6，根据双目视觉原理，得到目标特征点在世界坐标系下的世界坐标。本发明的有益效果为：算法简单可行，复杂程度大大降低，同时可满足三维定位精度的要求。