公开(公告)号：CN110608713A

公开(公告)日：2019-12-24

申请号：CN201810633412.7

申请日：2018-06-15

Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学

Inventor： 王新晴 ,  俞垚魏 ,  孙建筑 ,  孟凡杰 ,  华夏 ,  王东 ,  邵发明 ,  胡小东 ,  李玉阳

IPC: G01C1/00 ,  G01C5/00 ,  G01C9/00 ,  G01C15/00

Abstract: 本发明涉及晃荡过程空投货台位姿检测方法。包括步骤：利用姿态传感器得到货台在近地面投放时所在平面的四元数和姿态角，即货台相对于地面的倾斜角度，利用三个激光测距模块测距获得距离，通过计算模块，获取货台离地真实高度和地面的坡度。本发明位姿检测和地面坡度检测方法能够客观准确地测量出货台的姿态和地面的坡度，不受地形、环境和人眼误判影响，通过对地面不断的测量，能适应复杂地面情况。本发明可应用于空运空投辅助装置领域。