公开(公告)号：CN107816079A

公开(公告)日：2018-03-20

申请号：CN201711010639.8

申请日：2017-10-20

Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学

Inventor： 王新晴 ,  王东 ,  邵发明 ,  蒋成明 ,  殷勤 ,  马昭烨 ,  俞垚魏 ,  黄杰 ,  孟凡杰

IPC: E02F9/26 ,  E02F9/22

Abstract: 本发明涉及一种用于无人化土方机械的位姿测量与负载感知装置。主要解决了无人化土方机械作业过程中涉及到的作业目标确认、位姿测量，以及作业头工作过程中负载变化规律感知问题。其结构和内容包括：高精度云台、变焦距和变光圈的摄像头和照明装置、激光测距传感器、嵌入式控制放大模块、远程图传数传系统、带十字线的显示屏，并利用安装在工作头进油口和主泵出油口处的油压传感器检测压力变化规律，帮助遥控端操作手实现对作业头进给速度、进给量以及进给方向精确有效控制。本发明的优点是提供成本低廉、可靠实用的位姿测量与负载感知解决方案和装置，以便于远程遥控精确有效作业。

公开(公告)号：CN110608713A

公开(公告)日：2019-12-24

申请号：CN201810633412.7

申请日：2018-06-15

Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学

Inventor： 王新晴 ,  俞垚魏 ,  孙建筑 ,  孟凡杰 ,  华夏 ,  王东 ,  邵发明 ,  胡小东 ,  李玉阳

IPC: G01C1/00 ,  G01C5/00 ,  G01C9/00 ,  G01C15/00

Abstract: 本发明涉及晃荡过程空投货台位姿检测方法。包括步骤：利用姿态传感器得到货台在近地面投放时所在平面的四元数和姿态角，即货台相对于地面的倾斜角度，利用三个激光测距模块测距获得距离，通过计算模块，获取货台离地真实高度和地面的坡度。本发明位姿检测和地面坡度检测方法能够客观准确地测量出货台的姿态和地面的坡度，不受地形、环境和人眼误判影响，通过对地面不断的测量，能适应复杂地面情况。本发明可应用于空运空投辅助装置领域。