公开(公告)号：CN106882347A

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201710107004.3

申请日：2017-02-27

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 侯九霄 ,  尚留宾 ,  魏维 ,  王华敏 ,  李超博 ,  许红 ,  李鹏辉 ,  邓杰

IPC: B63C11/00 ,  B63C11/48 ,  B63G8/16 ,  B63G8/38 ,  B63C11/42 ,  B63C11/36

CPC classification number: B63C11/00 ,  B63C11/36 ,  B63C11/42 ,  B63C11/48 ,  B63G8/16 ,  B63G8/38

Abstract: 本发明涉及一种六自由度水下机器人，由密封舱、动力系统、控制系统、图像采集系统、照明系统和冷却系统构成。本发明通过左、右和尾三个推进器的配合作用实现前后、上下、左右、俯仰、偏转、横滚六个自由度运动，即在水中任意方向的运动；通过防水插组对六自由度水下机器人供电和传输信息，具有较强的通用性和扩展性，能够适应多场合、多用途需求；通过调节左、右配重块的位置，使重心位于其浮心正下方；有固定摄像头与活动摄像头组，方便观察周围环境，操作性更强；有蓄电池组提供电源，可以自主控制；有冷却系统，能有效防护电子元器件过热损坏。本发明结构简单、运动灵活、扩展性强，能满足复杂环境下可控性和适应能力的需求。

公开(公告)号：CN106882347B

公开(公告)日：2019-01-25

申请号：CN201710107004.3

申请日：2017-02-27

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 侯九霄 ,  尚留宾 ,  魏维 ,  王华敏 ,  李超博 ,  许红 ,  李鹏辉 ,  邓杰

IPC: B63C11/00 ,  B63C11/48 ,  B63G8/16 ,  B63G8/38 ,  B63C11/42 ,  B63C11/36

公开(公告)号：CN106741791B

公开(公告)日：2018-08-14

申请号：CN201611238184.0

申请日：2016-12-28

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 马知远 ,  朱旭芳 ,  侯九霄 ,  王华敏 ,  潘丽 ,  范越 ,  吴苏 ,  彭丹

IPC: B63H20/00 ,  B63H20/08 ,  B63H20/14

Abstract: 本发明涉及一种全回转式的水下推进器，由推进机构、水平转向机构、竖直转向机构和电子元件组构成。在水平转向机构和竖直转向机构的作用下，推进机构可以绕Y轴和Z轴转动。内部电缆不会因为部件之间的相对转动而发生缠绕，从而实现推进机构可以绕Y轴和Z轴任意角度转动，并且能连续多圈旋转；通过检测水平转向轴位置检测装置、竖直转向轴位置检测装置的输出信号可以确定推进机构绕Y轴、Z轴的角度；第二密封舱上至少有一个水密插接件，可以与潜水器或者外界进行电力和信号传输，还可以实现多个全回转式水下推进器之间的协同作业。本发明灵活性高，结构紧凑，有利于实现潜水器的模块化设计。

公开(公告)号：CN106741791A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611238184.0

申请日：2016-12-28

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 马知远 ,  朱旭芳 ,  侯九霄 ,  王华敏 ,  潘丽 ,  范越 ,  吴苏 ,  彭丹

IPC: B63H20/00 ,  B63H20/08 ,  B63H20/14

CPC classification number: B63H20/00 ,  B63H20/08 ,  B63H20/14

Abstract: 本发明涉及一种全回转式的水下推进器，由推进机构、水平转向机构、竖直转向机构和电子元件组构成。在水平转向机构和竖直转向机构的作用下，推进机构可以绕Y轴和Z轴转动。内部电缆不会因为部件之间的相对转动而发生缠绕，从而实现推进机构可以绕Y轴和Z轴任意角度转动，并且能连续多圈旋转；通过检测水平转向轴位置检测装置、竖直转向轴位置检测装置的输出信号可以确定推进机构绕Y轴、Z轴的角度；第二密封舱上至少有一个水密插接件，可以与潜水器或者外界进行电力和信号传输，还可以实现多个全回转式水下推进器之间的协同作业。本发明灵活性高，结构紧凑，有利于实现潜水器的模块化设计。