-
公开(公告)号：CN118192562A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410314437.6
申请日：2024-03-19
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明属于控制系统技术领域，公开了一种分布式水面无人艇预设时间编队协同控制方法及系统，包括：S1，采用虚拟领导‑跟随者编队结构，包括1个虚拟领导无人艇和N个跟随无人艇；S2，建立预设时间状态观测器估计领导无人艇的状态信息；S3，设计无人艇分布式预设时间协同编队控制器。本发明采用分布式编队控制方法。与集中式控制相比，分布式控制分担了计算压力，且编队中的任意个体出现故障不会导致整个编队系统崩溃，鲁棒性更好。与分散式控制相比，分布式控制可以通过局部控制器之间的协作达到整体最优。此外，分布式编队还具有扩展性强、可靠性高等优点。
-
公开(公告)号：CN116880501A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310990876.4
申请日：2023-08-08
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于水面无人航行技术领域，尤其涉及一种具有误差约束的多无人艇预设时间协同编队控制方法、系统及介质，包括：首先建立水面无人艇运动学和动力学模型；然后结合虚拟结构法和领导跟随法，建立虚拟领导跟随编队控制框架，设计预设时间扰动观测器观测扰动；最后设计预设时间函数盒预设性能不等式，设计预设时间编队控制协议。本发明设计的控制器能够使水面无人艇在预设时间内实现编队任务，此外设计预定义时间扰动观测器，对外部扰动进行观测和补偿，具有较强的鲁棒性和抗干扰能力。与已有的有限时间编队控制器相比，本发明的控制器不会出现震颤现象且收敛性能与初始状态无关；与固定时间编队控制器相比，可以人为设置系统收敛时间，提高编队控制效率。
-
公开(公告)号：CN115857490B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202211455482.0
申请日：2022-11-21
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于无人平台自主控制技术领域，公开了一种水面无人艇模块化异地多基站协同控制系统及方法，系统包括指挥所控制系统、艇载控制系统和综合通信系统，一种水面无人艇异地多基站模块化有人/无人协同控制方法包括准备阶段、离泊阶段、布放阶段、自主航行阶段、回收阶段和靠泊阶段。具有操控简单、实用高效的多样化的布放/回收方式，便于配合远海任务快速灵活部署；具有定向定速、定点位控、路径跟踪、编队航行等多模式的自主航行方式，便于根据任务要求准确展开；具备冗余可靠的多方式通信手段，满足远海任务的冗余通信保障要求；具备异地多基站的协同控制能力，满足远海任务不同阶段的指挥控制关系转换与交接要求。
-
公开(公告)号：CN116203962A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310235986.X
申请日：2023-03-13
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于无人平台自主控制技术领域，公开了一种水面无人艇多模式航行安全控制方法、系统及设备，水面无人艇多模式航行安全控制方法包括电源上电启动，PLC紧急安全控制系统（硬件看门狗）和主控计算机同时启动；主控计算机启动后，同时运行主控程序和软件看门狗程序；主控程序的主线程启动后，依次启动数据通信监控程序线程、导航数据监控程序线程、电子安全围栏、避碰避障程序线程。本发明内部多线程，并行处理，高效安全，大幅度提高航行的安全性，减少航行安全事故造成的重大损失。
-
公开(公告)号：CN115421135B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211102067.7
申请日：2022-09-09
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G01S13/58
Abstract: 本发明属于弹丸脱靶量测量技术领域，公开了一种雷达/光电复合单站弹丸脱靶量测量方法、系统及终端，所述雷达/光电复合单站弹丸脱靶量测量方法包括：利用控制与脱靶量计算设备对射击靶区内各个雷达回波目标所在位置进行计算；对各个雷达回波目标的类别判断，滤除无效的海浪干扰回波，确定出有效的靶标回波和弹丸水柱回波，基于确定的所述有效的靶标回波和弹丸水柱回波进行弹丸脱靶量计算。本发明利用光电设备实现对各个雷达回波目标的类别判断，确定出有效的靶标回波和弹丸水柱回波，滤除无效的海浪等干扰回波，从而大大降低了将海浪错当成弹丸水柱进行检靶的错检率，有效保证了弹丸脱靶量计算的可信性和准确率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115421135A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211102067.7
申请日：2022-09-09
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G01S13/58
Abstract: 本发明属于弹丸脱靶量测量技术领域，公开了一种雷达/光电复合单站弹丸脱靶量测量方法、系统及终端，所述雷达/光电复合单站弹丸脱靶量测量方法包括：利用控制与脱靶量计算设备对射击靶区内各个雷达回波目标所在位置进行计算；对各个雷达回波目标的类别判断，滤除无效的海浪干扰回波，确定出有效的靶标回波和弹丸水柱回波，基于确定的所述有效的靶标回波和弹丸水柱回波进行弹丸脱靶量计算。本发明利用光电设备实现对各个雷达回波目标的类别判断，确定出有效的靶标回波和弹丸水柱回波，滤除无效的海浪等干扰回波，从而大大降低了将海浪错当成弹丸水柱进行检靶的错检率，有效保证了弹丸脱靶量计算的可信性和准确率。
-
公开(公告)号：CN111881176A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010646535.1
申请日：2020-07-07
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G06F16/2458 , G06F16/28 , G06F17/15 , G06F17/16
Abstract: 本发明属于核动力系统异常检测技术领域，公开了一种基于逻辑距离表征安全运行域的船用核动力异常检测方法，通过分析核动力系统历史运行数据，检索系统典型运行工况数据样本；构建标准运行工况样本库，遴选表征运行状态的特征参数；构建逻辑距离计算函数；通过历史运行数据进行训练学习、仿真计算或收集的异常数据样本的检验验证确定判定系统异常的逻辑距离阈值即安全域归属阈值，在线检测系统异常或检索系统历史运行数据中的异常情况。本发明直接从对象核动力装置运行状态数据出发构造异常检测模型，贴近实际系统，从机理角度比其他算法具有更强的针对性和适用性，具有可解释性强，检测力度和调节等优势。
-
公开(公告)号：CN106152882B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610753398.5
申请日：2016-08-29
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超宽带技术的无线检靶方法及系统，属于无线定位领域。方法包括以下步骤：地面控制基站与各定位基站进行时钟同步；控制基站通过2.4GHz的无线通信信道向靶区空域发送启动定位指令；信标弹发送UWB脉冲序列编码信号；各个定位基站依据UWB编码识别信标弹身份，以及确定该UWB编码信号到达各个定位基站的时刻；控制基站将UWB编码信号到达不同定位基站的时刻相减，得到一组时差定位算法所需的到达时延差；依据时延差，利用时间差定位算法实现对信标弹位置的精确定位。本发明定位精度高、稳定性好，能满足多管、多舰齐射情况下连续弹丸流中各弹丸脱靶量的同时、准确定位需求。
-
公开(公告)号：CN106152882A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610753398.5
申请日：2016-08-29
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超宽带技术的无线检靶方法及系统，属于无线定位领域。方法包括以下步骤：地面控制基站与各定位基站进行时钟同步；控制基站通过2.4GHz的无线通信信道向靶区空域发送启动定位指令；信标弹发送UWB脉冲序列编码信号；各个定位基站依据UWB编码识别信标弹身份，以及确定该UWB编码信号到达各个定位基站的时刻；控制基站将UWB编码信号到达不同定位基站的时刻相减，得到一组时差定位算法所需的到达时延差；依据时延差，利用时间差定位算法实现对信标弹位置的精确定位。本发明定位精度高、稳定性好，能满足多管、多舰齐射情况下连续弹丸流中各弹丸脱靶量的同时、准确定位需求。
-
公开(公告)号：CN101605000B
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN200910063101.2
申请日：2009-07-09
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明涉及一种具有强抗多途能力的移动水声通信信号处理方法，其中包括发射机处理方法和接收机处理方法两部分，发射机处理方法包括纠错编码、数据打包、数字插值、基带成形滤波、上变频调制等操作；接收机处理方法包括数字滤波、帧同步判断、初步多普勒频移补偿、下变频解调、位同步判断、细微多普勒频移补偿、数字均衡、纠错解码等操作。本发明将同步判断、多普勒频移补偿、多途效应补偿等技术进行交织处理，保证系统能够在强多普勒频移环境下，实现信号的精确同步，并对强多普勒频移效应进行实时估计与补偿，所采用的盲均衡方法可以对水声信道时变多途效应进行有效跟踪补偿，从而大大提高了水声通信系统的整体稳定性和误码率性能，使其具有在移动中可靠通信的能力。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
21
records
(took 0.039 seconds)
