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公开(公告)号：CN112389592B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202011260351.8
申请日：2020-11-12
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人艇的执行机构及其控制方法，其通过获取无人艇的实时航向和目标航向，计算获得直线推杆的动作数据；将动作数据转换为直线推杆模块可识别的协议模式，将转换后的动作数据发送给直线推杆模块；通过直线推杆模块解析转换后的动作数据，并依据解析后的数据驱动推杆设备，通过推杆设备带动无人艇的舵角和倒车斗，使得无人艇按照预设目标航向行驶；通过直线推杆模块获取推杆设备的实时运行数据，将直线推杆模块反馈的数据转换为可识别的协议模式后再反馈，以解决在复杂海洋环境下现有无人艇执行机构执行能力弱、抗干扰能力弱、功能单一的问题。
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公开(公告)号：CN112389592A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011260351.8
申请日：2020-11-12
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人艇的执行机构及其控制方法，其通过获取无人艇的实时航向和目标航向，计算获得直线推杆的动作数据；将动作数据转换为直线推杆模块可识别的协议模式，将转换后的动作数据发送给直线推杆模块；通过直线推杆模块解析转换后的动作数据，并依据解析后的数据驱动推杆设备，通过推杆设备带动无人艇的舵角和倒车斗，使得无人艇按照预设目标航向行驶；通过直线推杆模块获取推杆设备的实时运行数据，将直线推杆模块反馈的数据转换为可识别的协议模式后再反馈，以解决在复杂海洋环境下现有无人艇执行机构执行能力弱、抗干扰能力弱、功能单一的问题。
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