公开(公告)号：CN117250582A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202310600381.6

申请日：2023-05-25

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 肖国锐 ,  龚洋 ,  周裕文 ,  赵涵玉 ,  李劲松 ,  惠俊

IPC: G01S5/02 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明涉及一种TDOA异常值探测方法，卫星定位技术领域。本发明针对TDOA时间序列时差模糊识别中存在的问题，提出了一种采用卡尔曼滤波的方式进行TDOA异常值的探测，该方法将TDOA序列观测值序列，基于卡尔曼滤波的状态模型和量测方程对TDOA序列进行滤波，在滤波过程中实时比较滤波新息与新息方差的关系，当滤波新息的绝对值不小于倍的新息方差的标准差时，则认为当前的TDOA值存在异常。为了验证本发明的可行性，并进行了仿真实验和实测数据的实验，与现有的多项式拟合法、历元间差分法进行比较，本发明在探测准确度、计算速度以及稳健性方面都有一定的提升，兼顾了准确度和计算速度。

公开(公告)号：CN113485385B

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202110791555.2

申请日：2021-07-13

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 杜祯强 ,  柴洪洲 ,  向民志 ,  尹潇 ,  黄紫如 ,  惠俊

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提供了一种基于误差椭圆的UUV集群编队构型设计方法，属于水下精密定位技术领域。该方法以误差椭圆面积最小为准则设计给定UUV集群的最优编队构型；当给定UUV集群为空间域多领航单跟随UUV集群时，该给定UUV集群的最优编队构型为：每相邻两个领航UUV与跟随UUV之间构成的夹角为2π/n，n为给定UUV集群中领航UUV的总数，n≥3；当给定UUV集群为时间域单领航单跟随UUV集群时，该给定UUV集群的最优编队构型根据时间域单领航单跟随UUV集群的误差椭圆评判准则行列式#imgabs0#确定，当|J|取最大值时误差椭圆面积最小。本发明能够设计出协同定位误差最小的编队构型，且能对协同定位误差进行直观几何解释。

公开(公告)号：CN113485385A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110791555.2

申请日：2021-07-13

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 杜祯强 ,  柴洪洲 ,  向民志 ,  尹潇 ,  黄紫如 ,  惠俊

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提供了一种基于误差椭圆的UUV集群编队构型设计方法，属于水下精密定位技术领域。该方法以误差椭圆面积最小为准则设计给定UUV集群的最优编队构型；当给定UUV集群为空间域多领航单跟随UUV集群时，该给定UUV集群的最优编队构型为：每相邻两个领航UUV与跟随UUV之间构成的夹角为2π/n，n为给定UUV集群中领航UUV的总数，n≥3；当给定UUV集群为时间域单领航单跟随UUV集群时，该给定UUV集群的最优编队构型根据时间域单领航单跟随UUV集群的误差椭圆评判准则行列式确定，当|J|取最大值时误差椭圆面积最小。本发明能够设计出协同定位误差最小的编队构型，且能对协同定位误差进行直观几何解释。