公开(公告)号：CN114705215A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202111553025.0

申请日：2021-12-17

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 靳凯迪 ,  柴洪洲 ,  宿楚涵 ,  向民志 ,  郭云飞 ,  黄紫如

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提出一种捷联惯导系统的纬度估计方法，属于捷联惯导纬度估算技术领域。首先获取捷联惯导系统的采集数据；然后根据获取的数据采用最优区间积分法构建纬度估计误差方程，并根据获取数据构建捷联惯导误差方程；然后根据构建的纬度估计误差方程和捷联惯导误差方程构建卡尔曼滤波方程；对建立的卡尔曼滤波方程进行求解，确定捷联惯导系统所处的纬度。本发明在抑制IMU短周期误差和白噪声的同时，实现了IMU零偏的有效分离，很好地消减了现有积分法无法分离IMU零偏对纬度估算的影响，进一步提升了纬度估算精度。

公开(公告)号：CN111102918A

公开(公告)日：2020-05-05

申请号：CN201811269462.8

申请日：2018-10-29

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 范百兴 ,  吴卓昊 ,  李广云 ,  杨振 ,  向民志 ,  李丛

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明涉及一种立方镜坐标系的自动化测量系统，属于敏感器的姿态测量技术领域，包括控制终端，用于确定并计算立方镜坐标系，控制终端分别连接有测量仪器、用于水平旋转的支撑平台和用于升降的支撑支架，支撑平台用于放置被测设备及被测设备上的立方镜，支撑支架用于放置测量仪器，测量仪器用于准直被测设备上的立方镜。本发明能够实现立方镜坐标系姿态参数的自动测量，大幅度降低测量人员的劳动强度，消除人为测量误差，提高了测量结果的稳定性和精度，以及测量效率。

公开(公告)号：CN117724107A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311794733.2

申请日：2023-12-25

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 张勇 ,  向民志 ,  范昊鹏 ,  李林阳 ,  马洪磊 ,  李新星 ,  王敏

IPC: G01S15/08 ,  H04J3/06 ,  H04B13/02 ,  G01S7/539 ,  G01S19/03 ,  G01S19/25

Abstract: 本发明涉及一种水声测距系统时钟同步及脉冲控制信号产生方法，包括使用时钟同步模块接收GNSS设备输出的秒脉冲及NMEA‑0183参数，时间解析单元通过NMEA‑0183参数解析时间信息，并将时间信息发送时钟同步及时间信息生成单元，时钟驯服单元利用GNSS设备输出的秒脉冲进行时钟驯服，并输出至时钟同步及时间信息生成单元，时钟同步及时间信息生成单元输出秒脉冲信号以及时间信息至水声机；以及根据测距参数配置和时钟同步及时间信息生成单元输出的秒脉冲信号所述脉冲生成模块周期性的输出脉冲信号。本发明通过时钟驯服完成时钟同步，并根据时间信息依次发出脉冲信号给水声机使多个水声机在时钟同步后稳定运行。

公开(公告)号：CN118707570A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410828686.7

申请日：2024-06-25

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 王敏 ,  季锐 ,  周英东 ,  冯绪 ,  向民志 ,  陈灵秋 ,  马洪磊 ,  柴洪洲

IPC: G01S19/42

Abstract: 本发明提供了一种多星基精密单点定位服务组合改正信息获取方法及系统，方法包括：基于He lmert变换方法，对多个服务的空间基准进行统一，得到每个服务播发的每个卫星的新坐标；提取公共卫星；依据每个服务前一天的轨道精度评估值，对公共卫星在其所属的所有服务中的新坐标组合，得到公共卫星的组合轨道改正信息；对每个公共卫星，依据组合轨道改正信息，采用钟差补偿算法和Ka lman滤波估计算法，对每个公共卫星的所有的卫星钟差进行组合，得到每个公共卫星的钟差改正信息组合。本发明的方法在用户端实现改正信息的组合使用，可以提升用户端改正信息可用性和精密定位性能。

公开(公告)号：CN111102918B

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN201811269462.8

申请日：2018-10-29

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 范百兴 ,  吴卓昊 ,  李广云 ,  杨振 ,  向民志 ,  李丛

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明涉及一种立方镜坐标系的自动化测量系统，属于敏感器的姿态测量技术领域，包括控制终端，用于确定并计算立方镜坐标系，控制终端分别连接有测量仪器、用于水平旋转的支撑平台和用于升降的支撑支架，支撑平台用于放置被测设备及被测设备上的立方镜，支撑支架用于放置测量仪器，测量仪器用于准直被测设备上的立方镜。本发明能够实现立方镜坐标系姿态参数的自动测量，大幅度降低测量人员的劳动强度，消除人为测量误差，提高了测量结果的稳定性和精度，以及测量效率。

公开(公告)号：CN113485385B

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202110791555.2

申请日：2021-07-13

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 杜祯强 ,  柴洪洲 ,  向民志 ,  尹潇 ,  黄紫如 ,  惠俊

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提供了一种基于误差椭圆的UUV集群编队构型设计方法，属于水下精密定位技术领域。该方法以误差椭圆面积最小为准则设计给定UUV集群的最优编队构型；当给定UUV集群为空间域多领航单跟随UUV集群时，该给定UUV集群的最优编队构型为：每相邻两个领航UUV与跟随UUV之间构成的夹角为2π/n，n为给定UUV集群中领航UUV的总数，n≥3；当给定UUV集群为时间域单领航单跟随UUV集群时，该给定UUV集群的最优编队构型根据时间域单领航单跟随UUV集群的误差椭圆评判准则行列式#imgabs0#确定，当|J|取最大值时误差椭圆面积最小。本发明能够设计出协同定位误差最小的编队构型，且能对协同定位误差进行直观几何解释。

公开(公告)号：CN113485385A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110791555.2

申请日：2021-07-13

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 杜祯强 ,  柴洪洲 ,  向民志 ,  尹潇 ,  黄紫如 ,  惠俊

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提供了一种基于误差椭圆的UUV集群编队构型设计方法，属于水下精密定位技术领域。该方法以误差椭圆面积最小为准则设计给定UUV集群的最优编队构型；当给定UUV集群为空间域多领航单跟随UUV集群时，该给定UUV集群的最优编队构型为：每相邻两个领航UUV与跟随UUV之间构成的夹角为2π/n，n为给定UUV集群中领航UUV的总数，n≥3；当给定UUV集群为时间域单领航单跟随UUV集群时，该给定UUV集群的最优编队构型根据时间域单领航单跟随UUV集群的误差椭圆评判准则行列式确定，当|J|取最大值时误差椭圆面积最小。本发明能够设计出协同定位误差最小的编队构型，且能对协同定位误差进行直观几何解释。

公开(公告)号：CN212932963U

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202021597747.7

申请日：2020-08-04

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 王敏 ,  柴洪洲 ,  向民志 ,  潘宗鹏 ,  赵冬青 ,  张勇

IPC: G01S19/13

Abstract: 本实用新型提供了一种GNSS定位终端，属于GNSS定位技术领域。该GNSS定位终端包括：GNSS天线，包括GNSS信号输出接口；GNSS处理模块，该GNSS处理模块的输入接口连接GNSS信号输出接口；数据处理单元，该数据处理单元的输入接口连接GNSS处理模块的输出接口；供电模块，包括两个供电输出接口，其中一个供电输出接口连接GNSS处理模块，另一个供电输出接口连接数据处理单元；GNSS天线、GNSS处理模块、数据处理单元和供电模块从上往下依次叠置。该GNSS定位终端的GNSS天线、GNSS处理模块、数据处理单元和供电模块从上往下依次叠置，各部件的叠置顺序更加合理且采用堆叠结构设计使得本实用新型的GNSS定位终端具有体积小的特点，能更好地适应空间狭小的小型无人平台环境。