公开(公告)号：CN119283006A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411846685.1

申请日：2024-12-16

Applicant: 中国人民解放军总医院第一医学中心

Inventor： 成楠 ,  王嵘 ,  任瞳 ,  王朔 ,  申华

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/12 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种混联式七自由度力反馈机构，涉及虚拟现实力觉交互技术领域，包括混联式七自由式机械臂、底座和驱动装置，混联式七自由式机械臂包括转台、闭环连杆机构、滑杆机构和末端执行机构，末端执行机构与滑杆机构连接，滑杆机构与闭环连杆机构连接，闭环连杆机构与转台连接，转台通过转动副安装在底座上，底座与驱动装置连接。本发明采用上述一种混联式七自由度力反馈机构，结构紧凑，体积轻便，采用闭环机构与串联机构混联的方式，具有可调的工作空间与力感范围、较好的刚度和较高的运动灵活性。

公开(公告)号：CN113761796A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202110972914.4

申请日：2021-08-24

Applicant: 中国人民解放军总医院第一医学中心

Inventor： 成楠 ,  王嵘 ,  龙云泽 ,  徐亮 ,  张俊 ,  高原 ,  申华 ,  谢玉芊 ,  黄伟民

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06F111/18

Abstract: 本发明提供一种基于虚拟现实的心脏出血与止血模型的仿真系统和方法，属于虚拟现实技术领域。该方法包括：在针对心脏三维图像中的出血创口进行止血模拟操作过程中，获取当前显示的第一心脏三维图像的数据以及当前的止血模拟操作；根据所述第一心脏三维图像的数据和所述止血模拟操作，确定进行所述止血模拟操作之后的第二心脏三维图像的数据；根据所述第二心脏三维图像的数据确定光照数据；根据所述第二心脏三维图像的数据与所述光照数据显示所述第二心脏三维图像。本发明能够提高模拟操作显示的真实性和实操的互动性。

公开(公告)号：CN113761796B

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202110972914.4

申请日：2021-08-24

Applicant: 中国人民解放军总医院第一医学中心

Inventor： 成楠 ,  王嵘 ,  龙云泽 ,  徐亮 ,  张俊 ,  高原 ,  申华 ,  谢玉芊 ,  黄伟民

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06F111/18

Abstract: 本发明提供一种基于虚拟现实的心脏出血与止血模型的仿真系统和方法，属于虚拟现实技术领域。该方法包括：在针对心脏三维图像中的出血创口进行止血模拟操作过程中，获取当前显示的第一心脏三维图像的数据以及当前的止血模拟操作；根据所述第一心脏三维图像的数据和所述止血模拟操作，确定进行所述止血模拟操作之后的第二心脏三维图像的数据；根据所述第二心脏三维图像的数据确定光照数据；根据所述第二心脏三维图像的数据与所述光照数据显示所述第二心脏三维图像。本发明能够提高模拟操作显示的真实性和实操的互动性。