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公开(公告)号：CN110421547B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910630375.9
申请日：2019-07-12
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种基于估计动力学模型的双臂机器人协同阻抗控制方法。首先根据目标物体在笛卡尔空间中的期望轨迹，计算得到机器人双臂末端笛卡尔空间期望轨迹，然后测量得到两台机械臂的末端与目标物体产生的实际接触力，将实际接触力和期望接触力求偏差，再对期望轨迹进行修正。然后计算得到双臂机器人关节角度轨迹。借助时间延时估计、期望速度反馈、期望位置反馈得到双臂机器人的估计动力学模型，并由此得到双臂机器人各关节的控制力矩，控制双臂机器人完成的运动。本发明可以实现双臂机器人与外界环境交互过程中的运动学和动力学协调，能够通过估计动力学模型快速生成控制力矩，可应用于双臂机器人协同作业的运动控制中。
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公开(公告)号：CN110421547A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910630375.9
申请日：2019-07-12
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种基于估计动力学模型的双臂机器人协同阻抗控制方法。首先根据目标物体在笛卡尔空间中的期望轨迹，计算得到机器人双臂末端笛卡尔空间期望轨迹，然后测量得到两台机械臂的末端与目标物体产生的实际接触力，将实际接触力和期望接触力求偏差，再对期望轨迹进行修正。然后计算得到双臂机器人关节角度轨迹。借助时间延时估计、期望速度反馈、期望位置反馈得到双臂机器人的估计动力学模型，并由此得到双臂机器人各关节的控制力矩，控制双臂机器人完成的运动。本发明可以实现双臂机器人与外界环境交互过程中的运动学和动力学协调，能够通过估计动力学模型快速生成控制力矩，可应用于双臂机器人协同作业的运动控制中。
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