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公开(公告)号：CN106054903A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610599945.9
申请日：2016-07-27
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机自适应降落方法及系统，无人机起飞后，通过地面控制站(如平板电脑、手机等控制设备)选择要降落的区域大致范围；收到降落指令后，开启降落模式，并等待降落动作；检测降落区域的着陆面是否适合无人机的降落，若是则进行降落并结束所述降落模式，否则改变所述无人机位姿并继续降落。本发明能够安全、可靠的实现无人机的自主降落，并且对地形复杂的情况能够自适应的安全降落。
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公开(公告)号：CN107038496B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201710196901.6
申请日：2017-03-29
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机快递自动投送路径规划方法及系统，首先在区域内所有的快递站点中规划出一条能够经过所有站点一次且路程最短的路径，在这条路径上以不超过无人机单次飞行最长距离Lmax为界限，在相应的快递站点设置无人机自动充电装置；在有快递投送任务时，利用手持设备读取待派送的多个快件分别所在的地点，分配好任务站点，在这些任务站点中规划出一条最短路径，并读取该段路径总长度；判断无人机能否中途不充电走完全程；如果能，则开始执行快递投送任务；若不能，则在此线路周围寻找可以有效用来充电的站点，作为中转站点使用，使得无人机在经过寻找到的这些中转站点后，能够顺利将快递送达并安全返回快递集散中心。
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公开(公告)号：CN106127335B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201610454459.8
申请日：2016-06-21
Applicant: 中南大学
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明公开了一种电动多旋翼无人机超远距离飞行的电池更换基站布局方法，包含以下五个步骤：一、给任务的区域按等距正方形排列形式设置若干个无人机电池更换基站；二、确定任务目标起点和终点位置；三、规划出无人机途经电池更换基站的顺序；四、无人机按照步骤三中的规划顺序途经各个电池更换基站，在每个基站降落更换电池后起飞并继续执行任务；五、无人机到达目标点并执行任务。本发明可以延长电动多旋翼无人机的飞行距离，使其在更大区域内执行多种任务成为可能，有效降低执行任务时对人的依赖，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN106054903B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201610599945.9
申请日：2016-07-27
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机自适应降落方法及系统，无人机起飞后，通过地面控制站(如平板电脑、手机等控制设备)选择要降落的区域大致范围；收到降落指令后，开启降落模式，并等待降落动作；检测降落区域的着陆面是否适合无人机的降落，若是则进行降落并结束所述降落模式，否则改变所述无人机位姿并继续降落。本发明能够安全、可靠的实现无人机的自主降落，并且对地形复杂的情况能够自适应的安全降落。
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公开(公告)号：CN106203672B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201610454522.8
申请日：2016-06-21
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机沿任务航线飞行的充电桩布局方法。在任务航线上，根据本发明设定的规则设置一定数量的路标点，将相邻路标点用直线相连，形成一条从起点到终点的多段折线。然后结合无人机的飞行参数以及充电桩的数量和参数，对这条多段折线进行充电桩的布点规划。本发明为无人机在任意指定航线上执行任务(比如电力线路巡检、安防监控、国界巡逻、投送快递、农林植保等)提供了一种可行的充电桩布局方法。该方法简洁，通用性好，通过充电桩网路可以有效提高无人机在任务区域的续航时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106843270B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201710049480.4
申请日：2017-01-23
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机快递自动投送路径规划方法，根据每个快件的地址信息确定无人机投送任务的所有目标站点，规划出一条从快递集散中心出发、经过每个目标站点仅一次且最终返回快递集散中心的最短路径；若该路径上各路径段的长度都小于或等于无人机最大单次飞行距离Lmax，则路径规划完成；若某些路径段的长度大于Lmax，则在其附近按照本发明提供的方法寻找一个或多个中转站点供无人机补充电量；根据Lmax判断是否存在多余的中转站点，若有则将其删除；根据Lmax确定在哪些目标站点只需投递快件而无须进行充电操作；由此规划出从快递集散中心出发借道各中转站点将所有快件逐个送达至各自对应的目标站点并安全返回到快递集散中心的最优路径。
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公开(公告)号：CN107038496A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710196901.6
申请日：2017-03-29
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机快递自动投送路径规划方法及系统，首先在区域内所有的快递站点中规划出一条能够经过所有站点一次且路程最短的路径，在这条路径上以不超过无人机单次飞行最长距离Lmax为界限，在相应的快递站点设置无人机自动充电装置；在有快递投送任务时，利用手持设备读取待派送的多个快件分别所在的地点，分配好任务站点，在这些任务站点中规划出一条最短路径，并读取该段路径总长度；判断无人机能否中途不充电走完全程；如果能，则开始执行快递投送任务；若不能，则在此线路周围寻找可以有效用来充电的站点，作为中转站点使用，使得无人机在经过寻找到的这些中转站点后，能够顺利将快递送达并安全返回快递集散中心。
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公开(公告)号：CN106127335A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610454459.8
申请日：2016-06-21
Applicant: 中南大学
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明公开了一种电动多旋翼无人机超远距离飞行的电池更换基站布局方法，包含以下五个步骤：一、给任务的区域按等距正方形排列形式设置若干个无人机电池更换基站；二、确定任务目标起点和终点位置；三、规划出无人机途经电池更换基站的顺序；四、无人机按照步骤三中的规划顺序途经各个电池更换基站，在每个基站降落更换电池后起飞并继续执行任务；五、无人机到达目标点并执行任务。本发明可以延长电动多旋翼无人机的飞行距离，使其在更大区域内执行多种任务成为可能，有效降低执行任务时对人的依赖，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN106843270A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710049480.4
申请日：2017-01-23
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/101
Abstract: 本发明公开了一种无人机快递自动投送路径规划方法，根据每个快件的地址信息确定无人机投送任务的所有目标站点，规划出一条从快递集散中心出发、经过每个目标站点仅一次且最终返回快递集散中心的最短路径；若该路径上各路径段的长度都小于或等于无人机最大单次飞行距离Lmax，则路径规划完成；若某些路径段的长度大于Lmax，则在其附近按照本发明提供的方法寻找一个或多个中转站点供无人机补充电量；根据Lmax判断是否存在多余的中转站点，若有则将其删除；根据Lmax确定在哪些目标站点只需投递快件而无须进行充电操作；由此规划出从快递集散中心出发借道各中转站点将所有快件逐个送达至各自对应的目标站点并安全返回到快递集散中心的最优路径。
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公开(公告)号：CN106203672A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610454522.8
申请日：2016-06-21
Applicant: 中南大学
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明公开了一种无人机沿任务航线飞行的充电桩布局方法。在任务航线上，根据本发明设定的规则设置一定数量的路标点，将相邻路标点用直线相连，形成一条从起点到终点的多段折线。然后结合无人机的飞行参数以及充电桩的数量和参数，对这条多段折线进行充电桩的布点规划。本发明为无人机在任意指定航线上执行任务(比如电力线路巡检、安防监控、国界巡逻、投送快递、农林植保等)提供了一种可行的充电桩布局方法。该方法简洁，通用性好，通过充电桩网路可以有效提高无人机在任务区域的续航时间。
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