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公开(公告)号：CN106054903B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201610599945.9
申请日：2016-07-27
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机自适应降落方法及系统，无人机起飞后，通过地面控制站(如平板电脑、手机等控制设备)选择要降落的区域大致范围；收到降落指令后，开启降落模式，并等待降落动作；检测降落区域的着陆面是否适合无人机的降落，若是则进行降落并结束所述降落模式，否则改变所述无人机位姿并继续降落。本发明能够安全、可靠的实现无人机的自主降落，并且对地形复杂的情况能够自适应的安全降落。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108509978B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201810166908.8
申请日：2018-02-28
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于CNN的多级特征融合的多类目标检测方法及模型，主要步骤包括：准备相关图像数据集，并对数据进行预处理；构建基础卷积神经网络(BaseNet)和特征融合网络(Feature‑fusedNet)模型；对上一步骤中构建的网络模型进行训练，得到相应的权重等参数的模型；用特定数据集微调已训练过的检测模型；输出目标检测模型，进行目标分类及识别，并给出检测的目标框及相应精度。另外，本发明还提供了一种基于CNN的多级特融合的多类目标检测结构模型，在提高整体检测准确度的同时，优化了模型参数量，使得模型结构更加合理。
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公开(公告)号：CN106981073B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201710206676.X
申请日：2017-03-31
Applicant: 中南大学
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的地面运动目标实时跟踪方法及系统，启动地面控制站的目标检测与识别模块处理摄像机传回的图像序列，获得在地面站显示屏上目标矩形框大小及中心坐标；启动目标跟踪模块，利用算法融合策略对目标进行跟踪，若跟踪有效，则输出目标定位结果到跟踪指令生成模块；若未定位到目标，则启动目标搜索模块，搜寻目标并输出目标定位结果到跟踪指令生成模块；根据目标图像需定位到地面站显示屏中心的要求，跟踪指令生成模块生成无人机位置与姿态调整指令，并通过无线传输设备上传到无人机飞控系统对其位姿进行实时调整。本发明匹配效率高，易于实现，能有效地进行目标识别，避免背景噪声的影响。
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公开(公告)号：CN106054903A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610599945.9
申请日：2016-07-27
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机自适应降落方法及系统，无人机起飞后，通过地面控制站(如平板电脑、手机等控制设备)选择要降落的区域大致范围；收到降落指令后，开启降落模式，并等待降落动作；检测降落区域的着陆面是否适合无人机的降落，若是则进行降落并结束所述降落模式，否则改变所述无人机位姿并继续降落。本发明能够安全、可靠的实现无人机的自主降落，并且对地形复杂的情况能够自适应的安全降落。
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公开(公告)号：CN108509978A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810166908.8
申请日：2018-02-28
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于CNN的多级特征融合的多类目标检测方法及模型，主要步骤包括：准备相关图像数据集，并对数据进行预处理；构建基础卷积神经网络(BaseNet)和特征融合网络(Feature-fusedNet)模型；对上一步骤中构建的网络模型进行训练，得到相应的权重等参数的模型；用特定数据集微调已训练过的检测模型；输出目标检测模型，进行目标分类及识别，并给出检测的目标框及相应精度。另外，本发明还提供了一种基于CNN的多级特融合的多类目标检测结构模型，在提高整体检测准确度的同时，优化了模型参数量，使得模型结构更加合理。
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公开(公告)号：CN106981073A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710206676.X
申请日：2017-03-31
Applicant: 中南大学
IPC: G06T7/246
CPC classification number: G06T2207/10016 , G06T2207/30181 , G06T2207/30232
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的地面运动目标实时跟踪方法及系统，启动地面控制站的目标检测与识别模块处理摄像机传回的图像序列，获得在地面站显示屏上目标矩形框大小及中心坐标；启动目标跟踪模块，利用算法融合策略对目标进行跟踪，若跟踪有效，则输出目标定位结果到跟踪指令生成模块；若未定位到目标，则启动目标搜索模块，搜寻目标并输出目标定位结果到跟踪指令生成模块；根据目标图像需定位到地面站显示屏中心的要求，跟踪指令生成模块生成无人机位置与姿态调整指令，并通过无线传输设备上传到无人机飞控系统对其位姿进行实时调整。本发明匹配效率高，易于实现，能有效地进行目标识别，避免背景噪声的影响。
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