公开(公告)号：CN118363386B

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410780722.7

申请日：2024-06-18

Applicant: 中南大学

Inventor： 李繁飙 ,  冯涵 ,  尹蒙蒙 ,  阳春华 ,  杜城龙 ,  桂卫华

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622 ,  G05D1/695

Abstract: 本申请涉及无人艇控制技术领域，提供了一种无人艇集群的追逃博弈控制方法、设备及介质，该方法包括：获取追捕无人艇的当前速度，以及与躲避无人艇之间的当前距离；获取追捕无人艇的移动速度和环绕速度；基于移动速度和环绕速度获取期望速度；根据当前速度以及每个障碍物的当前速度，生成追捕无人艇与每个障碍物之间的速度障碍区域；基于所有速度障碍区域获取当前局部观测结果；基于当前速度、期望速度、对应的所有速度障碍区域，构建奖励函数；将当前局部观测结果添加到全局状态中，并根据奖励函数和全局状态获取最终追捕策略；根据最终追捕策略控制追捕无人艇。本申请的方法能够提高无人艇集群的追逃博弈的控制稳定性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN116300425A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310027180.1

申请日：2023-01-09

Applicant: 中南大学

Inventor： 杜城龙 ,  李繁飙 ,  王远飞 ,  吴政 ,  彭浩 ,  杨春华 ,  廖力清

IPC: G05B13/04 ,  G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G05D1/10 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供了一种飞机主轮协同转弯系统的自适应控制方法及介质，方法包括如下步骤：对飞机主轮协同前轮转弯过程进行受力分析，建立飞机主轮协同转弯系统模型；设置自适应动态观测器，实现飞机转弯过程中机轮侧偏刚度以及系统状态的实时估计；设置基于随机故障注入的飞机主轮协同转弯系统事件触发机制，实现高精度的路径跟踪。本发明所设置的自适应动态观测器能够准确识别转弯过程中飞机机轮的侧偏刚度，有效提高了系统的控制性能，同时所设置的事件触发机制减少了不必要的信号传输，极大的节省了系统的通信、计算资源，保证了飞机主轮协同转弯系统的安全性和可靠性。

公开(公告)号：CN115935830A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202310036395.X

申请日：2023-01-09

Applicant: 中南大学

Inventor： 李繁彪 ,  杜城龙 ,  王远飞 ,  吴政 ,  阳春华 ,  彭浩 ,  廖力清

IPC: G06F30/27 ,  B64C25/46 ,  B60T8/174 ,  B60T8/17 ,  G06N3/048 ,  G06F30/28 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供了一种飞机防滑刹车系统纠偏与制动协同控制方法，包括：建立非对称飞机防滑刹车系统模型；设置非对称飞机防滑刹车系统的纠偏与制动复合滑模面；采用自适应RBF神经网络估计系统的不确定干扰；设置滑模控制律，并将干扰估计值作为补偿引入到滑模控制律中，实现飞机防滑刹车系统在非对称条件下高效制动及防滑纠偏控制。本发明提针对传统飞机防滑刹车系统模型存在的问题，建立了非对称飞机防滑刹车系统整体模型，采用自适应RBF神经网络实现了对滑跑过程中的侧风干扰估计，通过制动纠偏滑模控制策略，实现了飞机防滑刹车系统在非对称条件下高效制动及防滑纠偏控制，降低了飞机冲出跑道的风险，提高了防滑刹车系统的可靠性和安全性。

公开(公告)号：CN118363386A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410780722.7

申请日：2024-06-18

Applicant: 中南大学

Inventor： 李繁飙 ,  冯涵 ,  尹蒙蒙 ,  阳春华 ,  杜城龙 ,  桂卫华

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622 ,  G05D1/695

Abstract: 本申请涉及无人艇控制技术领域，提供了一种无人艇集群的追逃博弈控制方法、设备及介质，该方法包括：获取追捕无人艇的当前速度，以及与躲避无人艇之间的当前距离；获取追捕无人艇的移动速度和环绕速度；基于移动速度和环绕速度获取期望速度；根据当前速度以及每个障碍物的当前速度，生成追捕无人艇与每个障碍物之间的速度障碍区域；基于所有速度障碍区域获取当前局部观测结果；基于当前速度、期望速度、对应的所有速度障碍区域，构建奖励函数；将当前局部观测结果添加到全局状态中，并根据奖励函数和全局状态获取最终追捕策略；根据最终追捕策略控制追捕无人艇。本申请的方法能够提高无人艇集群的追逃博弈的控制稳定性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN117666357A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311702500.5

申请日：2023-12-12

Applicant: 中南大学 ,  宁波中科东恒航宇科技有限公司

Inventor： 杜城龙 ,  李繁飙 ,  胡文晓 ,  阳春华 ,  桂卫华 ,  陈新民 ,  廖力清 ,  王远飞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请适用于主动悬架系统减震控制技术领域，提供了一种飞机减震控制方法、系统及终端设备，该方法通过构建飞机的全机主动悬架系统模型；设计用于对全机主动悬架系统模型中状态量与阻尼参数进行估计的自适应动态观测器；基于预先设计的新的积分型事件触发机制和自适应动态观测器，构建用于进行飞机减震控制的弹性减震控制器；利用弹性减震控制器对飞机进行减震控制。本申请可以提高飞机减震控制效果，降低减震控制能耗。