公开(公告)号：CN105573306A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201511028540.1

申请日：2015-12-31

Applicant: 中南大学

Inventor： 裘智峰 ,  叶华文 ,  李思明 ,  暴悦爽 ,  赵鑫涛 ,  阳春华 ,  桂卫华

IPC: G05D1/00

CPC classification number: G05D1/00

Abstract: 本发明公开一种具有盲区的多个智能体的编队方法以及装置。其中，所述方法包括：为所述多个智能体中的每个智能体设定属于自身的盲区；以及根据预设的控制律使得所述每个智能体通过与自身有通信关系的智能体的盲区，以在有限的时间内形成所述多个智能体的编队，从而减小所述多个智能体的通信量。本发明通过引入盲区能够有效地减少多个智能体的通信量，提高了多个智能体在编队过程中的通信可靠性，还可以及时有效地调整多个智能体在编队过程中的自身的状态，使队形保持稳定。

公开(公告)号：CN105573306B

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：CN201511028540.1

申请日：2015-12-31

Applicant: 中南大学

Inventor： 裘智峰 ,  叶华文 ,  李思明 ,  暴悦爽 ,  赵鑫涛 ,  阳春华 ,  桂卫华

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明公开一种具有盲区的多个智能体的编队方法以及装置。其中，所述方法包括：为所述多个智能体中的每个智能体设定属于自身的盲区；以及根据预设的控制律使得所述每个智能体通过与自身有通信关系的智能体的盲区，以在有限的时间内形成所述多个智能体的编队，从而减小所述多个智能体的通信量。本发明通过引入盲区能够有效地减少多个智能体的通信量，提高了多个智能体在编队过程中的通信可靠性，还可以及时有效地调整多个智能体在编队过程中的自身的状态，使队形保持稳定。

公开(公告)号：CN105467981A

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201510992009.X

申请日：2015-12-24

Applicant: 中南大学

Inventor： 裘智峰 ,  叶华文 ,  李思明 ,  王晓东 ,  赵鑫涛 ,  暴悦爽 ,  阳春华 ,  桂卫华

IPC: G05D1/00

CPC classification number: G05D1/00

Abstract: 本发明公开一种针对多个智能体的编队方法以及装置。其中，所述方法包括：为所述多个智能体中的每一者配置相应的虚拟领导者；以及根据预设的控制律使得每个智能体在有限的时间内跟踪上相应的虚拟领导者，从而形成所述多个智能体的队形。本发明通过为每个智能体配置相应的虚拟领导者，并根据预设的控制律使得每个智能体在有限的时间内与相应的虚拟领导者的速度和位置达到一致，跟踪上相应的虚拟领导者，从而形成多个智能体的队形，能够确保多智能体之间具有确定的相对位置，避免多次变换队形所累积的跟踪误差造成队形絮乱。