公开(公告)号：CN113253617A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202110748953.6

申请日：2021-07-02

Applicant: 中南大学

Inventor： 陆新江 ,  徐博文 ,  李增辉

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种用于四旋翼无人机的在线自适应控制方法，包括：基于四旋翼无人机的机理模型，分析模型的非线性耦合特性，引入中间变量对模型在位置和姿态两个环路上的耦合问题进行处理，得到外环位置子系统和内环姿态子系统；对所述外环位置子系统，根据一阶跟踪误差，设计基于滑模控制算法的鲁棒控制器，该控制器引入指数逼近律作为鲁棒项，实现外环控制系统对外部扰动的抑制；对所述内环姿态子系统，为解决机理模型中不确定部分导致的建模偏差，设计模糊补偿策略，并建立基于模糊补偿的自适应模糊滑模控制器，用于模型参数的实时辨识和在线调整；根据所述外环位置子系统和所述内环姿态子系统分析证明四旋翼无人机的模型的稳定性。

公开(公告)号：CN114360099A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210087308.9

申请日：2022-01-25

Applicant: 中南大学

Inventor： 陆新江 ,  李增辉 ,  徐杰

IPC: G07C5/08 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  B64B1/40

Abstract: 本发明提供了一种热气球飞行导航、状态监测和预警的系统及方法，包括：步骤1，通过显示模块设置热气球的各项参数阈值；步骤2，通过气压计、惯性单元、导航单元、摄像头模块和可燃气体检测传感器进行传感数据采集；步骤3，根据采集到的传感数据进行热气球的状态显示与数据存储；步骤4，根据采集到的传感数据进行热气球飞行导航；步骤5，根据采集到的传感数据进行热气球的状态判别与预警，步骤6，完成热气球的状态显示与数据存储、飞行导航和状态判别与预警后跳转到步骤2。本发明为热气球飞行员提供飞行参数、气象信息和热气飞行状态信息，为乘客提供更为安全的飞行环境，存储的飞行数据与视频数据可为事故发生的原因提供依据。