公开(公告)号：CN116147609A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310179793.7

申请日：2023-02-27

Applicant: 中北大学

Inventor： 廉亚霖 ,  杨凯 ,  李子圣 ,  吴霁宇 ,  陈禧龙 ,  韩建宁 ,  李大威 ,  王喆 ,  沈安杰 ,  崔扬帆

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于声光数据融合的机器人室内定位方法，所述方法包括：获取预测坐标序列；根据预测坐标序列和真实坐标序列，得到训练数据集和测试数据集；构建神经网络模型；通过训练数据集对神经网络模型进行训练，得到训练完成的神经网络模型；将新采集的光源定位数据和声源定位数据输入到训练完成的神经网络模型中，得到声光数据融合后的坐标预测值；对所述声光数据融合后的坐标预测值进行卡尔曼滤波，得到最终坐标预测值。本发明考虑到室内光照受到遮挡的情况，使用基于到达时延差的声源定位方法作为补偿，利用BP神经网络模型实现声光两种方法的融合，在保证定位实时性的情况下，实现高精度的室内电力巡检机器人定位。

公开(公告)号：CN221024191U

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202322934150.7

申请日：2023-10-31

Applicant: 中北大学

Inventor： 段捷 ,  谢非 ,  赵丽琛 ,  陈禧龙 ,  周春桂 ,  赵河明 ,  彭志凌

IPC: B64U10/70 ,  B64U10/14 ,  B64U60/00 ,  B64C25/34 ,  B60F5/02

Abstract: 本实用新型属于无人机领域，公开了一种陆空两用的四旋翼无人机，本实用新型示例的技术方案，包括无人机，所述的无人机上设有行驶架，行驶架的四角分别固定安装连接件，连接件上分别固定安装直流减速电机，直流减速电机的输出轴上分别固定安装轮胎，通过本装置，能够提高陆空两用的四旋翼无人机的通用性，并且能够当无人机出现故障时方便对其进行拆卸后零部件的替换。