公开(公告)号：CN115063447B

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202210639984.2

申请日：2022-06-08

Applicant: 中北大学

Inventor： 吴其洲 ,  李子圣 ,  张志慧 ,  杨凯 ,  毕效乾 ,  成书君 ,  秦超 ,  沈安杰 ,  崔扬帆 ,  周泓宇 ,  武家荣

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/70 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06T5/50 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开一种基于视频序列的目标动物运动追踪方法及相关设备，所述方法包括：抽取第一图像和双目摄像头拍摄到的第二图像后，作增强处理得到经过增强后的第三图像，再输入到优化后的YOLOv4‑Tiny模型中得到参数模型，对第二图像进行数据标注得到第一标注文件；将采集拍摄到的第四图像进行预处理后，输入到参数模型中得到检测框；将分别拍摄到的第四图像进行像素点匹配得到第五图像，并和检测框进行匹配，再将匹配成功的第五图像和检测框输入到改进后的Deep SORT算法模型中。通过优化YOLOv4‑Tiny训练模型，以便利用得到的参数模型共同输出目标物体的运动行为信息，实现保证分析精度时轻便化神经网络模型。

公开(公告)号：CN115063447A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210639984.2

申请日：2022-06-08

Applicant: 中北大学

Inventor： 吴其洲 ,  李子圣 ,  张志慧 ,  杨凯 ,  毕效乾 ,  成书君 ,  秦超 ,  沈安杰 ,  崔扬帆 ,  周泓宇 ,  武家荣

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/70 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06T5/50 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开一种基于视频序列的目标动物运动追踪方法及相关设备，所述方法包括：抽取第一图像和双目摄像头拍摄到的第二图像后，作增强处理得到经过增强后的第三图像，再输入到优化后的YOLOv4‑Tiny模型中得到参数模型，对第二图像进行数据标注得到第一标注文件；将采集拍摄到的第四图像进行预处理后，输入到参数模型中得到检测框；将分别拍摄到的第四图像进行像素点匹配得到第五图像，并和检测框进行匹配，再将匹配成功的第五图像和检测框输入到改进后的Deep SORT算法模型中。通过优化YOLOv4‑Tiny训练模型，以便利用得到的参数模型共同输出目标物体的运动行为信息，实现保证分析精度时轻便化神经网络模型。

公开(公告)号：CN116147609A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310179793.7

申请日：2023-02-27

Applicant: 中北大学

Inventor： 廉亚霖 ,  杨凯 ,  李子圣 ,  吴霁宇 ,  陈禧龙 ,  韩建宁 ,  李大威 ,  王喆 ,  沈安杰 ,  崔扬帆

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于声光数据融合的机器人室内定位方法，所述方法包括：获取预测坐标序列；根据预测坐标序列和真实坐标序列，得到训练数据集和测试数据集；构建神经网络模型；通过训练数据集对神经网络模型进行训练，得到训练完成的神经网络模型；将新采集的光源定位数据和声源定位数据输入到训练完成的神经网络模型中，得到声光数据融合后的坐标预测值；对所述声光数据融合后的坐标预测值进行卡尔曼滤波，得到最终坐标预测值。本发明考虑到室内光照受到遮挡的情况，使用基于到达时延差的声源定位方法作为补偿，利用BP神经网络模型实现声光两种方法的融合，在保证定位实时性的情况下，实现高精度的室内电力巡检机器人定位。