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公开(公告)号：CN119268689B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411461005.4
申请日：2024-10-18
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明提供了一种机载导航滤波方法、装置、计算机设备及存储介质，属于机载导航设计领域，该方法包括：初始化无人飞行器机载导航系统的滤波参数；根据卫星导航信号对无人飞行器进行定位，确定无人飞行器当前时刻的导航参数；确定无人飞行器的导航滤波残差以及残差方差；分别根据导航滤波残差和预设残差阈值，以及残差方差和预设残差方差阈值对初始化的滤波因子进行更新，得到更新后的滤波因子；根据更新后的滤波因子对机载导航系统进行滤波优化。该方法具有较强的环境适应性，可针对不同振动量级环境下的机载导航解算，生成对应于当前环境的滤波因子，提高了对机载导航系统滤波的准确性，具有较强的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN119366909A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411755964.7
申请日：2024-12-02
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及运动检测技术领域，公开了一种自供电足部姿态检测系统，包括：能量采集器和用于检测能量采集器的能量采集电路；电磁能量采集器包括：外壳，设于外壳内部的缓冲组件、滚珠丝杆组件、棘轮组件和电磁组件；电磁组件包括设于磁铁阵列内部的铜线圈；铜线圈设有若干输出端；缓冲组件用于缓冲来自人体足部施加的垂直向下的压力；滚珠丝杆组件用于将竖直向下的压力转换为升降运动，并带动棘轮组件转动，进而带动电磁组件中的磁铁阵列转动；能量采集电路用于对铜线圈的输出电压的峰值与输出电压的频率进行采集并分析得到人体的不同运动状态和运动状态；本发明实现了对足部姿态的长期、连续监测，极大提升了设备的便携性和易用性。
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公开(公告)号：CN119756688A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411953763.8
申请日：2024-12-27
Applicant: 中北大学
IPC: G01M1/12 , G01F23/2962
Abstract: 本发明属于发动机检测技术领域，具体是一种基于超声波的液体火箭发动机质心动态测量系统。包括第一超声换能器阵列、第二超声换能器阵列、信号处理模块和计算单元，所述第一超声换能器阵列设置位置与液体燃料贮存箱位置对应，第二超声换能器阵列的设置位置与液体氧化剂贮存箱的位置对应；所述第一超声换能器阵列、第二超声换能器阵列均包括多个设置在同一竖直平面内的超声换能器；计算单元用于根据各个超声换能器阵列接收到的各个反射回波计算出各个液面回波点的坐标；还用于根据第一超声换能器阵列和第二超声换能器阵列对应的各个液面回波点坐标，计算得到液体火箭发动机的质心坐标。本发明可以实现液体火箭发动机质心位置的实时监测。
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公开(公告)号：CN119336058A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411446146.9
申请日：2024-10-16
Applicant: 中北大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种飞行器控制参数的设计方法、装置、设备及存储介质，属于无人飞行器控制系统设计领域，该方法包括：建立运动学与动力学方程；建立无人飞行器的传递函数；确定分系统传递函数；构建无人飞行器控制参数的控制系统；调整所述逆行控制参数，确定调整后的控制系统的稳定性；根据对所述控制系统稳定性的判断结果，对所述控制系统进行调整，进而根据调整后的控制系统确定无人飞行器的控制参数。这样，能够对无人飞行器进行精准控制，在充分发挥无人飞行器系统性能的情况下，提高无人飞行器的机动性，并对控制参数进行多方位调整，保证控制系统的稳定性，有利于进一步提高无人飞行器的机动性发挥。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118915789A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411032451.3
申请日：2024-07-30
Applicant: 中北大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种无动力无人飞行器落速控制方法、系统、设备与介质，涉及无人系统制导控制技术领域，包括步骤：对纵向弹道平面内的理论速度进行设计，获取闭环航向机动速度；在无人飞行器无动力飞行时，实时获取航迹规划上进行闭环侧向减速指令，通过闭环侧向减速指令将无人飞行器保持闭环航向机动速度；在无人飞行器距离目标处于阈值范围内时，从航向减速阶段机动切换至自寻的导引阶段，使无人机向目标点方向飞行，直至达到任务目标点。本发明应用于无人飞行器的终点速度控制方案上，无需对无人飞行器进行结构外形改动，在不影响无人飞行器末端精度的基础上，实现对于无人飞行器终点速度的准确控制。
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公开(公告)号：CN118913319A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411228696.3
申请日：2024-09-03
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了机载导航系统的滤波参数重构方法、系统、设备与介质，涉及导航技术领域，包括步骤：获取机载导航系统中扩展卡尔曼滤波的组合导航滤波参数；对初始姿态角进行对准，并获取对准时惯导的角速度和加速度，根据对准时惯导的角速度与设定角速度阈值进行大小判定，去除对准时惯导的角速度大于设定角速度阈值的无效角速度和加速度；利用无效角速度和加速度后的剩余角速度和加速度进行Allan方差估计，获得重置的组合导航滤波参数，并获得滤波参数重构结果。本发明无需在飞行中进行自适应调整参数，通过初始姿态角的校准和去除无效数据，提高组合导航滤波参数的精度和组合导航的滤波收敛性，大大降低了对弹载计算机计算能力的要求。
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公开(公告)号：CN119268689A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411461005.4
申请日：2024-10-18
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明提供了一种机载导航滤波方法、装置、计算机设备及存储介质，属于机载导航设计领域，该方法包括：初始化无人飞行器机载导航系统的滤波参数；根据卫星导航信号对无人飞行器进行定位，确定无人飞行器当前时刻的导航参数；确定无人飞行器的导航滤波残差以及残差方差；分别根据导航滤波残差和预设残差阈值，以及残差方差和预设残差方差阈值对初始化的滤波因子进行更新，得到更新后的滤波因子；根据更新后的滤波因子对机载导航系统进行滤波优化。该方法具有较强的环境适应性，可针对不同振动量级环境下的机载导航解算，生成对应于当前环境的滤波因子，提高了对机载导航系统滤波的准确性，具有较强的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN118519157B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410757289.5
申请日：2024-06-13
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及固体发动机燃速测试技术领域，提供了一种基于多通道超声波的推进剂燃速测量方法和系统，方法包括以下步骤：采集各个超声通道的回波信号和对应的噪声信号，并进行预处理；找出幅值差最大的两个相邻回波所在的周期，以及当前帧回波周期的最大波峰，计算阈值系数；基于被测材料的声学特性计算第一回波时间；通过最优小波基对当前帧的回波数据进行小波包分解、去噪处理、信号重构得到第二回波时间；确定最终回波时间，在最终回波时间范围内进行时差提取得到当前帧的回波时刻；计算得到各个通道内的每帧数据对应的回波时刻；计算燃速。本发明提高了回波时刻准确性，进而实现了高噪声环境下对燃速的精准测量。
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