公开(公告)号：CN119268689B

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411461005.4

申请日：2024-10-18

Applicant: 中北大学

Inventor： 杨智杰 ,  任兵 ,  牛明丽 ,  陈国光 ,  田晓丽 ,  闫小龙

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明提供了一种机载导航滤波方法、装置、计算机设备及存储介质，属于机载导航设计领域，该方法包括：初始化无人飞行器机载导航系统的滤波参数；根据卫星导航信号对无人飞行器进行定位，确定无人飞行器当前时刻的导航参数；确定无人飞行器的导航滤波残差以及残差方差；分别根据导航滤波残差和预设残差阈值，以及残差方差和预设残差方差阈值对初始化的滤波因子进行更新，得到更新后的滤波因子；根据更新后的滤波因子对机载导航系统进行滤波优化。该方法具有较强的环境适应性，可针对不同振动量级环境下的机载导航解算，生成对应于当前环境的滤波因子，提高了对机载导航系统滤波的准确性，具有较强的工程应用价值。

公开(公告)号：CN119268689A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411461005.4

申请日：2024-10-18

Applicant: 中北大学

Inventor： 杨智杰 ,  任兵 ,  牛明丽 ,  陈国光 ,  田晓丽 ,  闫小龙

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明提供了一种机载导航滤波方法、装置、计算机设备及存储介质，属于机载导航设计领域，该方法包括：初始化无人飞行器机载导航系统的滤波参数；根据卫星导航信号对无人飞行器进行定位，确定无人飞行器当前时刻的导航参数；确定无人飞行器的导航滤波残差以及残差方差；分别根据导航滤波残差和预设残差阈值，以及残差方差和预设残差方差阈值对初始化的滤波因子进行更新，得到更新后的滤波因子；根据更新后的滤波因子对机载导航系统进行滤波优化。该方法具有较强的环境适应性，可针对不同振动量级环境下的机载导航解算，生成对应于当前环境的滤波因子，提高了对机载导航系统滤波的准确性，具有较强的工程应用价值。

公开(公告)号：CN119336058A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411446146.9

申请日：2024-10-16

Applicant: 中北大学

Inventor： 杨智杰 ,  董晓芬 ,  陈国光 ,  田晓丽 ,  闫小龙 ,  牛明丽

IPC: G05D1/49 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供了一种飞行器控制参数的设计方法、装置、设备及存储介质，属于无人飞行器控制系统设计领域，该方法包括：建立运动学与动力学方程；建立无人飞行器的传递函数；确定分系统传递函数；构建无人飞行器控制参数的控制系统；调整所述逆行控制参数，确定调整后的控制系统的稳定性；根据对所述控制系统稳定性的判断结果，对所述控制系统进行调整，进而根据调整后的控制系统确定无人飞行器的控制参数。这样，能够对无人飞行器进行精准控制，在充分发挥无人飞行器系统性能的情况下，提高无人飞行器的机动性，并对控制参数进行多方位调整，保证控制系统的稳定性，有利于进一步提高无人飞行器的机动性发挥。

公开(公告)号：CN118915789A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411032451.3

申请日：2024-07-30

Applicant: 中北大学

Inventor： 杨智杰 ,  董晓芬 ,  牛明丽 ,  陈国光 ,  田晓丽 ,  闫小龙

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/28

Abstract: 本发明公开了一种无动力无人飞行器落速控制方法、系统、设备与介质，涉及无人系统制导控制技术领域，包括步骤：对纵向弹道平面内的理论速度进行设计，获取闭环航向机动速度；在无人飞行器无动力飞行时，实时获取航迹规划上进行闭环侧向减速指令，通过闭环侧向减速指令将无人飞行器保持闭环航向机动速度；在无人飞行器距离目标处于阈值范围内时，从航向减速阶段机动切换至自寻的导引阶段，使无人机向目标点方向飞行，直至达到任务目标点。本发明应用于无人飞行器的终点速度控制方案上，无需对无人飞行器进行结构外形改动，在不影响无人飞行器末端精度的基础上，实现对于无人飞行器终点速度的准确控制。

公开(公告)号：CN118913319A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411228696.3

申请日：2024-09-03

Applicant: 中北大学

Inventor： 杨智杰 ,  闫小龙 ,  牛明丽 ,  陈国光 ,  田晓丽 ,  董晓芬

IPC: G01C25/00 ,  G01S19/23

Abstract: 本发明公开了机载导航系统的滤波参数重构方法、系统、设备与介质，涉及导航技术领域，包括步骤：获取机载导航系统中扩展卡尔曼滤波的组合导航滤波参数；对初始姿态角进行对准，并获取对准时惯导的角速度和加速度，根据对准时惯导的角速度与设定角速度阈值进行大小判定，去除对准时惯导的角速度大于设定角速度阈值的无效角速度和加速度；利用无效角速度和加速度后的剩余角速度和加速度进行Allan方差估计，获得重置的组合导航滤波参数，并获得滤波参数重构结果。本发明无需在飞行中进行自适应调整参数，通过初始姿态角的校准和去除无效数据，提高组合导航滤波参数的精度和组合导航的滤波收敛性，大大降低了对弹载计算机计算能力的要求。