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公开(公告)号：CN118938677A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411013897.1
申请日：2024-07-26
Applicant: 东南大学 , 喜德瑞冷暖设备有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了适用于壁挂炉的基于史密斯预估器的非线性内模控制方法，包括：步骤S1：总结两用型燃气壁挂炉系统DHW模式下的热传递过程；步骤S2：使用反馈线性化方法将非线性模型转换为线性模型；步骤S3：对线性模型设计基于史密斯预估器的控制结构；步骤S4：基于内模控制原理推导出参数整定方法；步骤S5：对闭环系统进行稳定性分析；步骤S6：获得线性模型的各部分辨识结果；步骤S7：对水温调节系统进行测试。本发明的适用于壁挂炉的基于史密斯预估器的非线性内模控制方法嵌入了三种控制技术，分别用于处理系统非线性、时延、模型参数变化及外部干扰的影响。该方案能够保证壁挂炉系统在复杂工况下温度控制的精确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115753725A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211368625.4
申请日：2022-11-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于3D打印制备的液滴微流控芯片及SERS检测方法，所述微流控芯片采用光敏树脂材料，利用3D打印机制做而成，所述液滴微流控芯片包括十字型液滴生成区(1)、螺旋型混合反应区(2)以及液滴收集区(3)。通过调节水油两相溶液的流速可在芯片通道中生成微液滴，金属纳米粒子和待测物在微液滴中充分混合，并通过在液滴收集区采集SERS光谱实现待测物的定性、定量分析。本发明中液滴在三维立体通道中运动，可提高金属纳米粒子和待测物的混合效率，实现快速、高灵敏SERS检测。
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公开(公告)号：CN110943613B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201911164188.2
申请日：2019-11-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于含干扰和电流约束的直流升压变换器的复合控制方法。首先，基于直流升压变换器的标称模型，设计了一种新的电流约束控制器，同时兼顾直流升压变换器的动态性能和电流约束性能。其次，为减小输入电压摄动以及负载干扰对系统的影响，构造了干扰观测器，来实时估计输入电压干扰和负载干扰。最后，在基准的电流约束控制器的设计中引入干扰前馈补偿项，实现对于干扰的实时精确补偿，从而得到复合控制器。本发明所提出的含干扰和电流约束的直流升压变换器的复合控制方法，不仅使直流升压变换器输出电压能够准确跟踪参考电压，而且使闭环系统在动态响应、过流保护和抗干扰性能之间保持了良好的平衡。
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公开(公告)号：CN111915718A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010575800.1
申请日：2020-06-22
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 东南大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于船岸LNG装卸臂的自动对接系统，系统包括：目标定位模块，用于采集目标法兰和装卸臂末端法兰的位姿；规划模块，用于规划装卸臂末端运动至目标法兰的运动轨迹，以及装卸臂末端法兰的姿态；驱动模块，用于驱动装卸臂运动以及装卸臂末端法兰调整姿态；交互模块，用于实时显示采集的信息及规划的结果。本发明采用两重定位的模式，每一重定位的装卸臂驱动原理不相同，不仅能实现远距离、大范围的浮动目标法兰动态识别与定位，且保证精度的同时避免了资源浪费。此外，对装卸臂的运动特性进行参数化建模，将运动控制进行数据量化，不再依赖人员的经验和熟练程度，克服了液压驱动的时延性和惯性超调，提高了对接的成功率和安全性。
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公开(公告)号：CN110943613A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911164188.2
申请日：2019-11-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于含干扰和电流约束的直流升压变换器的复合控制方法。首先，基于直流升压变换器的标称模型，设计了一种新的电流约束控制器，同时兼顾直流升压变换器的动态性能和电流约束性能。其次，为减小输入电压摄动以及负载干扰对系统的影响，构造了干扰观测器，来实时估计输入电压干扰和负载干扰。最后，在基准的电流约束控制器的设计中引入干扰前馈补偿项，实现对于干扰的实时精确补偿，从而得到复合控制器。本发明所提出的含干扰和电流约束的直流升压变换器的复合控制方法，不仅使直流升压变换器输出电压能够准确跟踪参考电压，而且使闭环系统在动态响应、过流保护和抗干扰性能之间保持了良好的平衡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109802610A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910031361.5
申请日：2019-01-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种伺服系统新型非线性弱磁控制方法，涉及伺服系统高精度控制的技术领域；具体步骤如下：步骤一、d轴时变估算步骤，通过伺服系统的d轴电压时变方程和d轴时变估算方程得到d轴时变的估算值；步骤二、q轴时变估算步骤，通过伺服系统的q轴电压时变方程和q轴时变估算方程得到q轴时变的估算值；步骤三、d轴耦合预测步骤，利用步骤一得到的d轴时变的估算值并作为内置补偿，在此基础上设计d轴耦合预测方程，用以计算d轴给定电压；步骤四、q轴耦合预测步骤，利用步骤二得到的q轴时变的估算值并作为内置补偿，在此基础上设计q轴耦合预测方程，用以计算q轴给定电压。本发明提高了伺服系统弱磁控制的稳态控制性能和抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN109391165A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811440070.3
申请日：2018-11-29
Applicant: 东南大学
IPC: H02M7/483
Abstract: 本发明公开了一种基于模块化多电平变换器环流模型的干扰补偿方法，通过对控制系统中存在的电感参数失配、直流电压波动等干扰进行估计，从而在原控制模型中对干扰进行补偿，最终改善控制器性能，提高系统稳定性。首先基于电路原理建立模块化多电平换流器环流模型，其次应用向前欧拉公式将模型离散化，然后在环流离散模型中加入干扰项，并改写为线性离散系统标准形式，再基于该系统设计线性离散干扰观测器，并计算极点配置系数K，最后将干扰估计值代入环流离散模型进行补偿。采用本发明能够对模型参数失配和直流电压波动产生的干扰进行估计，在控制模型中进行补偿，从而改善控制器性能。
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公开(公告)号：CN106685295B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201611227268.4
申请日：2016-12-27
Applicant: 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于库伦模型和估计补偿的伺服系统摩擦处理方法，适用于伺服系统控制领域。针对伺服系统摩擦模型复杂的技术难点，提出了分为以下六步的技术方案：一、通过速度指令规划单元为伺服系统规划出两段特殊形式的速度指令；二、通过摩擦模型测试单元在线测试给定转矩，测试出初始摩擦模型；三、通过库伦模型辨识单元辨识得到库伦模型；四、通过库伦模型前馈单元，计算得到模型前馈电流；五、补偿单元，利用电机的给定电流和转速，经过补偿方程得到补偿电流，通过电流指令生成单元生成最终电流指令。本发明形式简单、容易实现，而且能够改善现有技术对伺服系统摩擦处理效果的不足。
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公开(公告)号：CN108594656A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810300473.1
申请日：2018-04-04
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/045 , G05B13/047
Abstract: 本发明公开一种双边托举机器人系统高精度抗干扰连续滑模控制方法，步骤是：获得机器人的角位置和角速度的信息，获取近端和远端接触力；建立多源干扰环境下的主从机器人系统机电模型，建立接触力与接触形变之间的动态模型；建立位置跟踪误差和接触力跟踪误差在多源干扰环境下的动态方程；将多源干扰的影响抽象为系统集总干扰，针对该集总干扰设计干扰观测器实现对集总干扰的渐近高精度估计；基于连续滑模控制方法设计复合连续滑模控制器；经过非线性变换转化为系统真实控制量。此种方法可降低多源干扰环境对双边托举机器人系统控制精度的影响，增强双边系统的环境适应能力，大大提高双边系统的位置控制精度和环境感知能力。
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公开(公告)号：CN106685295A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611227268.4
申请日：2016-12-27
Applicant: 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
CPC classification number: H02P21/0017
Abstract: 本发明公开了一种基于库伦模型和估计补偿的伺服系统摩擦处理方法，适用于伺服系统控制领域。针对伺服系统摩擦模型复杂的技术难点，提出了分为以下六步的技术方案：一、通过速度指令规划单元为伺服系统规划出两段特殊形式的速度指令；二、通过摩擦模型测试单元在线测试给定转矩，测试出初始摩擦模型；三、通过库伦模型辨识单元辨识得到库伦模型；四、通过库伦模型前馈单元，计算得到模型前馈电流；五、补偿单元，利用电机的给定电流和转速，经过补偿方程得到补偿电流，通过电流指令生成单元生成最终电流指令。本发明形式简单、容易实现，而且能够改善现有技术对伺服系统摩擦处理效果的不足。
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