公开(公告)号：CN119610167A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202510084984.4

申请日：2025-01-20

Applicant: 南京北路智控科技股份有限公司 ,  东南大学

Inventor： 王兴松 ,  李杰 ,  侯孟奇 ,  王康 ,  张波 ,  薛春香 ,  崔志东 ,  金勇

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种适用于弯曲轨道运行的单驱动双导向挂轨巡检机器人，包括底座、悬挂支架、安装支架、驱动组件、限位弹性件以及多个导向组件，悬挂支架转动连接于底座；安装支架活动连接于悬挂支架；驱动组件与悬挂支架和安装支架转动连接；限位弹性件用于推动驱动组件的驱动轮抵接于轨道；导向组件与轨道滑动配合。以此该巡检机器人在运行时，不仅能确保驱动轮与轨道之间的摩擦力保持均匀，有效降低整体的能耗，提高驱动效率，同时也能够减小驱动轮的磨损，以有效延长驱动轮的使用寿命，而且能够顺利通过各种曲率的轨道，提高对不同曲率轨道的适配灵活度，且整体组成结构简单，有效降低了该巡检机器人的制造成本和难度。

公开(公告)号：CN119795132A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510085003.8

申请日：2025-01-20

Applicant: 南京北路智控科技股份有限公司 ,  东南大学

Inventor： 王兴松 ,  李杰 ,  侯孟奇 ,  王康 ,  张波 ,  薛春香 ,  崔志东 ,  金勇

IPC: B25J5/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明属于巡检机器人技术领域，公开了基于自适应弹性悬架的轨道巡检机器人，其包括底座、悬挂支架、驱动组件、两组悬挂组件以及第一导向组件。悬挂支架转动连接于底座；悬挂组件活动连接于悬挂支架，悬挂组件与驱动组件通过悬挂弹性组件连接，以推动驱动组件的主动轮与轨道抵接；第一导向组件与轨道滑动配合。以此该机器人在轨道上移动时，不仅有效降低了能量的浪费，也减小了功耗，同时也能够减小对主动轮的磨损甚至损坏的可能性，有利于延长主动轮的使用寿命。而且能够自行产生姿态调整，从而使得振动幅度较小，还能够使得该机器人适配于多种尺寸的轨道，提高该机器人的适应能力，并提高该机器人在移动过程中的稳定性。

公开(公告)号：CN119388388A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411767830.7

申请日：2024-12-04

Applicant: 南京北路智控科技股份有限公司 ,  东南大学

Inventor： 王康 ,  张波 ,  崔志东 ,  金勇 ,  王兴松 ,  李杰

IPC: B25J5/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及智能运输技术领域，具体公开了一种轨道式巡检机器人行走机构，该轨道式巡检机器人行走机构中，两个导轮组件沿轨道的延伸方向间隔设于机架，且能相互靠近或远离，导轮组件用于沿轨道行走；升降件沿垂直于轨道的延伸方向可移动地约束于机架；主动轮设于升降件，主动轮和导轮组件的承重部分设于轨道的上下两侧；传动件设置于升降件和至少一个导轮组件之间，传动件被布置成当主动轮沿竖直方向远离承重部时，在升降件的带动作用下驱动两个导轮组件相互靠近；弹性件用于使两个导轮组件相互远离。上述设置在遇到向上弯曲的轨道时，使得弹性件的形变量更小，阻力减小，有助于提高续航；同时，使得主动轮和承重部的使用寿命得以保证。

公开(公告)号：CN117906486A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202311794603.9

申请日：2023-12-25

Applicant: 东南大学 ,  郑州大学

Inventor： 汤文轩 ,  花宇杰 ,  邵刚 ,  王康 ,  刘坤 ,  王柏匀 ,  范华清 ,  杨猛猛 ,  彭焕然 ,  徐昊 ,  崔铁军

IPC: G01B7/16

Abstract: 本发明提了一种基于可重构超材料阵列的应变传感器，包括若干个独立可重构的分割开的介质基底，每个介质基底上设有金属强谐振结构；将该传感器紧密贴合在待测应变物表面，当待测应变物体发生切向应变时，通过介质基底和待测应变物间的切向应变差产生结构间隙差，从而影响金属强谐振结构的谐振频率变化，然后通过检测反射系数零点在频谱上的位置变化即可实现谐振频率和应变的检测。本发明的传感器具有谐振和辐射特性，结合无线电磁检测系统可以实现对待测物体表面切向应变量的无线无源检测。

公开(公告)号：CN103279611A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310211311.8

申请日：2013-05-29

Applicant: 东南大学

Inventor： 吴佰建 ,  孙正华 ,  李兆霞 ,  王康

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种应变传感器的优化布置方法，包括如下步骤：建立桥梁简化模型，确定需要布置应变传感器的监测截面；对包含监测截面的梁段建立结构多尺度有限元模型，得到此监测截面上受力不利、需要布置应变传感器的位置；建立监测截面上关键构件局部细节的细观模型，进行热点应力分析，确定局部细节处的布点位置。本发明借助多尺度的有限元模拟策略，分层次地给出了桥梁，特别是大跨桥梁的健康监测系统中应变传感器的优化布置方案，能够用较少的应变传感器获得结构关键部位的全面信息，兼有安全性与经济性。

公开(公告)号：CN119176122A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202411188906.0

申请日：2024-08-28

Applicant: 东南大学

Inventor： 庄伟超 ,  王彦霖 ,  李兵兵 ,  王康 ,  许锦昌 ,  殷国栋 ,  高强 ,  张宁 ,  魏文鹏

IPC: B60W30/02 ,  G05B13/04 ,  B60W30/18 ,  B60W60/00 ,  B60W10/08 ,  B60W10/20 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明公开一种可重构分布式驱动多轴车辆轨迹跟踪方法及运载装置。方法包括实时获取车身的纵、横向运动速度和横摆角速度；获取车辆的位置信息，目标路径信息，并匹配轨迹跟踪目标点；建立用于轨迹跟踪的车辆三自由度动力学模型；根据车辆的纵向动力学模型，采用滑模控制方法求解整车所需纵向力，达到跟踪指定速度的效果；得到跟踪误差模型，基于非线性模型预测控制算法计算出各轮转角和整车横摆力矩；根据轮胎附着率的定义与上层控制器输出的整车纵向力与横摆力矩要求，分配各轮纵向轮胎力，并转化为电机扭矩；控制车辆的转向系统和车轮电机执行车轮转向角和扭矩指令。本发明有利于提高车辆的操纵稳定性和轨迹跟踪精度。