公开(公告)号：CN105480729B

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201510925121.1

申请日：2015-12-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 崔建伟 ,  李程程 ,  胡静 ,  陈盼 ,  蔡岩松 ,  宗玉杰 ,  桑鹏程

IPC: B65G61/00 ,  B26D1/14 ,  B26D7/02

Abstract: 本发明公开了一种多感知生胶叠片机器人装置，该装置包括缓冲机构、切割机构、叠片机构、装载机构和支架，缓冲机构布设在支架的一端，切割机构、叠片机构和装载机构布设在支架的另一端，且切割机构、叠片机构和装载机构从上向下依次布设。该装置可以实现自动化叠片，并提高了叠片效率和质量。

公开(公告)号：CN104908046A

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201510334938.1

申请日：2015-06-16

Applicant: 东南大学

Inventor： 崔建伟 ,  傅威 ,  李程程 ,  杨阳 ,  陈盼 ,  胡静

IPC: B25J13/00

Abstract: 本发明公开了一种基于旋钮式力反馈手控器，包括底板、扭矩传感器、外壳、传感器法兰、距离套、编码器、电机座板、电机、设有精粗调开关的开关旋钮，外壳和底板固定连接，形成密闭空间；距离套固定连接在电机座板和传感器法兰之间，电机座板和传感器法兰之间形成安装空间，扭矩传感器固定连接在传感器法兰的底面，编码器位于安装空间中，且编码器的壳体固定连接在电机座板的底面，电机固定连接在电机座板的顶面，且电机输出轴的一端穿过电机座板，与编码器的码盘固定连接；开关旋钮位于外壳的外侧，且开关旋钮的旋钮与电机输出轴的另一端连接。该基于旋钮式力反馈手控器及机械臂遥操作控制方法，能精确控制机械臂在复杂环境下作业。

公开(公告)号：CN105345837B

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201510920943.0

申请日：2015-12-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 崔建伟 ,  宋爱国 ,  宗玉杰 ,  蔡岩松 ,  陈盼 ,  胡静 ,  李程程 ,  桑鹏程

IPC: B25J15/08 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明公开了一种异构式机器人手控器四自由度手部转动装置，该手部转动装置包括第一转动件、第二转动件、第三转动件、第四转动组件、第一支架、第二支架、第三支架、第一带轮和第二带轮；第一转动件的转轴穿过第一支架，与第一带轮固定连接，第二支架与第二带轮通过转轴连接，且该转轴穿过第一支架，第一带轮和第二带轮位于第一支架的同侧，且第一带轮和第二带轮通过皮带连接；第二转动件的两端穿过第二支架相对的两侧；第二转动件连接在第二支架上；第二转动件上套装有轴套，轴套固定连接在第二转动件上；第三转动件连接在轴套上，第三支架与第三转动件固定连接；第四转动组件连接在第三支架上。该装置可以提高手控器测量精度。

公开(公告)号：CN105480729A

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201510925121.1

申请日：2015-12-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 崔建伟 ,  李程程 ,  胡静 ,  陈盼 ,  蔡岩松 ,  宗玉杰 ,  桑鹏程

IPC: B65G61/00 ,  B26D1/14 ,  B26D7/02

CPC classification number: B65G61/00 ,  B26D1/141 ,  B26D7/025

Abstract: 本发明公开了一种多感知生胶叠片机器人装置，该装置包括缓冲机构、切割机构、叠片机构、装载机构和支架，缓冲机构布设在支架的一端，切割机构、叠片机构和装载机构布设在支架的另一端，且切割机构、叠片机构和装载机构从上向下依次布设。该装置可以实现自动化叠片，并提高了叠片效率和质量。

公开(公告)号：CN104908046B

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201510334938.1

申请日：2015-06-16

Applicant: 东南大学

Inventor： 崔建伟 ,  傅威 ,  李程程 ,  杨阳 ,  陈盼 ,  胡静

IPC: B25J13/00

Abstract: 本发明公开了一种基于旋钮式力反馈手控器，包括底板、扭矩传感器、外壳、传感器法兰、距离套、编码器、电机座板、电机、设有精粗调开关的开关旋钮，外壳和底板固定连接，形成密闭空间；距离套固定连接在电机座板和传感器法兰之间，电机座板和传感器法兰之间形成安装空间，扭矩传感器固定连接在传感器法兰的底面，编码器位于安装空间中，且编码器的壳体固定连接在电机座板的底面，电机固定连接在电机座板的顶面，且电机输出轴的一端穿过电机座板，与编码器的码盘固定连接；开关旋钮位于外壳的外侧，且开关旋钮的旋钮与电机输出轴的另一端连接。该基于旋钮式力反馈手控器及机械臂遥操作控制方法，能精确控制机械臂在复杂环境下作业。

公开(公告)号：CN105345837A

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201510920943.0

申请日：2015-12-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 崔建伟 ,  宋爱国 ,  宗玉杰 ,  蔡岩松 ,  陈盼 ,  胡静 ,  李程程 ,  桑鹏程

IPC: B25J15/08 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明公开了一种异构式机器人手控器四自由度手部转动装置，该手部转动装置包括第一转动件、第二转动件、第三转动件、第四转动组件、第一支架、第二支架、第三支架、第一带轮和第二带轮；第一转动件的转轴穿过第一支架，与第一带轮固定连接，第二支架与第二带轮通过转轴连接，且该转轴穿过第一支架，第一带轮和第二带轮位于第一支架的同侧，且第一带轮和第二带轮通过皮带连接；第二转动件的两端穿过第二支架相对的两侧；第二转动件连接在第二支架上；第二转动件上套装有轴套，轴套固定连接在第二转动件上；第三转动件连接在轴套上，第三支架与第三转动件固定连接；第四转动组件连接在第三支架上。该装置可以提高手控器测量精度。