公开(公告)号：CN107943042B

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN201711274407.3

申请日：2017-12-06

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐平平 ,  孙治华 ,  李子煜 ,  许心宇 ,  陈博韬

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种地磁指纹数据库自动化构建方法与装置。本发明包括可移动载体、人机交互模块、数据采集模块、速度获取模块等，本发明克服了在传统室内地磁数据库采集过程中，需要事先获取室内平面图、干扰磁场影响大、姿态受限制、机器人定位不准等缺点。本发明在采集数据前只需要根据应用场景需要，确定所要采集的起点、节点位置，数据采集移动机器人即可按照设定的节点顺序自动化反复采集并实时更新磁场干扰处理和倾角补偿后的地磁指纹数据，并在反馈位置数据时进行了混合滤波处理，并对地磁指纹数据进行插值处理，得到用于定位的基准图，使地磁指纹数据库采集更加实时、智能、精准。

公开(公告)号：CN107943042A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711274407.3

申请日：2017-12-06

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐平平 ,  孙治华 ,  李子煜 ,  许心宇 ,  陈博韬

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0242 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/02

Abstract: 本发明公开了一种地磁指纹数据库自动化构建方法与装置。本发明包括可移动载体、人机交互模块、数据采集模块、速度获取模块等，本发明克服了在传统室内地磁数据库采集过程中，需要事先获取室内平面图、干扰磁场影响大、姿态受限制、机器人定位不准等缺点。本发明在采集数据前只需要根据应用场景需要，确定所要采集的起点、节点位置，数据采集移动机器人即可按照设定的节点顺序自动化反复采集并实时更新磁场干扰处理和倾角补偿后的地磁指纹数据，并在反馈位置数据时进行了混合滤波处理，并对地磁指纹数据进行插值处理，得到用于定位的基准图，使地磁指纹数据库采集更加实时、智能、精准。