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公开(公告)号：CN106646368A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611252650.0
申请日：2016-12-30
Applicant: 东南大学
IPC: G01S5/16 , H04B10/116
CPC classification number: G01S5/16 , H04B10/116
Abstract: 本发明公开了一种基于指纹匹配的可见光通信场景中三维定位方法，包括如下步骤：1、在定位场景中布置发射节点和指纹采样点，建立RSS指纹库；2、区域锁定：根据接收端收到的可见光信息，在RSS指纹库中进行搜索，得到与接收端接收到的可见光信息最接近的RSS指纹数据；以得到的RSS指纹数据为中心，锁定搜索区域；3、迭代搜索：在搜索区域中，使用K近邻迭代搜索，在传输距离构成的向量空间中搜索最近邻采样点，搜索得到若干个最近邻指纹采样点；4、位置估计：对搜索得到的所有最近邻指纹采样点的三维坐标求均值，得到接收端的实际位置三维坐标估计值。该方法定位精度高，且定位算法复杂度小。
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公开(公告)号：CN105824003B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201410779717.0
申请日：2014-12-16
Applicant: 国家电网公司 , 中国电力科学研究院 , 全球能源互联网研究院 , 东南大学 , 江苏省电力公司信息通信分公司 , 国网湖北省电力公司
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明提出一种基于轨迹平滑的室内移动目标定位方法，所述方法包括(1)移动UWB节点通过轮询的方式获得与各个锚节点之间的距离；(2)将某一时刻锚节点测得距离通过无迹卡尔曼滤波器进行修正；(3)将时刻滤波后的UWB测量值采用三边测量定位法获得移动目标的位置坐标；(4)通过无迹卡尔曼滤波对定位结果进行修正；(5)采用自适应平滑算法对滤波后的定位结果进行平滑，从而到达移动目标当前时刻的位置估计值。本发明充分利用当前时刻与先前时刻的测量值和估计值，采用无迹卡尔曼滤波方式，减小了由于环境、器件等因素对测量结果的影响，提高了三边测量法的定位精度，并对定位结果进行二次滤波和自适应平滑，进一步提高定位精度。
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公开(公告)号：CN106646368B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201611252650.0
申请日：2016-12-30
Applicant: 东南大学
IPC: G01S5/16 , H04B10/116
Abstract: 本发明公开了一种基于指纹匹配的可见光通信场景中三维定位方法，包括如下步骤：1、在定位场景中布置发射节点和指纹采样点，建立RSS指纹库；2、区域锁定：根据接收端收到的可见光信息，在RSS指纹库中进行搜索，得到与接收端接收到的可见光信息最接近的RSS指纹数据；以得到的RSS指纹数据为中心，锁定搜索区域；3、迭代搜索：在搜索区域中，使用K近邻迭代搜索，在传输距离构成的向量空间中搜索最近邻采样点，搜索得到若干个最近邻指纹采样点；4、位置估计：对搜索得到的所有最近邻指纹采样点的三维坐标求均值，得到接收端的实际位置三维坐标估计值。该方法定位精度高，且定位算法复杂度小。
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公开(公告)号：CN105824003A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201410779717.0
申请日：2014-12-16
Applicant: 国家电网公司 , 中国电力科学研究院 , 全球能源互联网研究院 , 东南大学 , 江苏省电力公司信息通信分公司 , 国网湖北省电力公司
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明提出一种基于轨迹平滑的室内移动目标定位方法，所述方法包括(1)移动UWB节点通过轮询的方式获得与各个锚节点之间的距离；(2)将某一时刻锚节点测得距离通过无迹卡尔曼滤波器进行修正；(3)将时刻滤波后的UWB测量值采用三边测量定位法获得移动目标的位置坐标；(4)通过无迹卡尔曼滤波对定位结果进行修正；(5)采用自适应平滑算法对滤波后的定位结果进行平滑，从而到达移动目标当前时刻的位置估计值。本发明充分利用当前时刻与先前时刻的测量值和估计值，采用无迹卡尔曼滤波方式，减小了由于环境、器件等因素对测量结果的影响，提高了三边测量法的定位精度，并对定位结果进行二次滤波和自适应平滑，进一步提高定位精度。
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公开(公告)号：CN104093205B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201410333448.5
申请日：2014-07-14
Applicant: 国家电网公司 , 中国电力科学研究院 , 全球能源互联网研究院 , 东南大学 , 江苏省电力公司
Abstract: 本发明公开一种基于接收信号强度指示(Received Signal Strength Indication，RSSI)的无线定位系统锚节点部署方法。该方法综合考虑平均定位误差和信号覆盖率并对之进行联合优化，首先采用统计模型描述系统的定位误差，并将时变的信号强度参数建模为高斯分布；然后针对节点间RSSI测距时的扰动问题，基于拟合数据的残差给出有效避免扰动的阈值测距距离，根据此阈值对测距信息进行筛选，得到满足定位覆盖条件的空间点集并计算出覆盖率；最后，以平均定位误差和信号覆盖率作为联合评价标准，同时考虑锚节点的部署个数，利用线性加权和法将其转化为部署效率的单目标优化函数，并通过基于整数编码的遗传算法求解该函数，从而获得最优的锚节点部署位置，提高系统的定位性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104093205A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410333448.5
申请日：2014-07-14
Abstract: 本发明公开一种基于接收信号强度指示(Received Signal Strength Indication，RSSI)的无线定位系统锚节点部署方法。该方法综合考虑平均定位误差和信号覆盖率并对之进行联合优化，首先采用统计模型描述系统的定位误差，并将时变的信号强度参数建模为高斯分布；然后针对节点间RSSI测距时的扰动问题，基于拟合数据的残差给出有效避免扰动的阈值测距距离，根据此阈值对测距信息进行筛选，得到满足定位覆盖条件的空间点集并计算出覆盖率；最后，以平均定位误差和信号覆盖率作为联合评价标准，同时考虑锚节点的部署个数，利用线性加权和法将其转化为部署效率的单目标优化函数，并通过基于整数编码的遗传算法求解该函数，从而获得最优的锚节点部署位置，提高系统的定位性能。
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公开(公告)号：CN106872943B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201710001582.9
申请日：2017-01-03
Applicant: 东南大学
IPC: G01S5/16 , H04B10/116
Abstract: 本发明公开了一种基于可见光通信的移动物体室内跟踪定位方法，包括如下步骤：1、离线建模：在测量场景中设置照明设备，测量照明设备光斑覆盖区域中采集点处的信号强度值和采集点与照明设备之间的相对水平距离，建立可见光通信模型：rss＝fVLC(d)；2、在线定位：解析移动物体接收到的照明设备发送的水平位置信息，测量移动物体当前位置处的RSS值，根据可见光通信模型，获取移动物体与照明设备之间的相对水平距离，建立几何测距方程；应用卡尔曼滤波对移动物体的位置和速度进行预测，获得移动物体实时坐标和速度。该方法适用于没有无线信号覆盖的场合，可以对室内移动物体进行精确定位，且具有保密性好、兼顾通信与照明等优点。
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公开(公告)号：CN106872943A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710001582.9
申请日：2017-01-03
Applicant: 东南大学
IPC: G01S5/16 , H04B10/116
CPC classification number: G01S5/16 , H04B10/116
Abstract: 本发明公开了一种基于可见光通信的移动物体室内跟踪定位方法，包括如下步骤：1、离线建模：在测量场景中设置照明设备，测量照明设备光斑覆盖区域中采集点处的信号强度值和采集点与照明设备之间的相对水平距离，建立可见光通信模型：rss＝fVLC(d)；2、在线定位：解析移动物体接收到的照明设备发送的水平位置信息，测量移动物体当前位置处的RSS值，根据可见光通信模型，获取移动物体与照明设备之间的相对水平距离，建立几何测距方程；应用卡尔曼滤波对移动物体的位置和速度进行预测，获得移动物体实时坐标和速度。该方法适用于没有无线信号覆盖的场合，可以对室内移动物体进行精确定位，且具有保密性好、兼顾通信与照明等优点。
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公开(公告)号：CN104121905B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410364663.1
申请日：2014-07-28
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性传感器的航向角获取方法，首先使用陀螺仪和磁力计的测量值单独计算航向角，然后对这两种结果加权融合。在利用陀螺仪求航向角时，对陀螺仪测得的载体坐标系下z轴方向角速度进行积分，根据当前时刻的总角速度值与阈值的大小关系判断是否进行积分；在利用磁力计计算航向角时，将地理坐标系的水平面划分为8个象限，并将磁力计测得的磁场强度值投影到该水平面上，根据水平面轴与轴方向上的磁场强度分量对应到具体的象限，在每个象限采用不同的修正因子对现有的航向角计算公式进行修正。最后，利用角速度的方差值设置加权系数，对这两种方法求得的航向角进行融合。本发明能够获得更加准确的航向角值，从而使定位的精度更高。
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公开(公告)号：CN104121905A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410364663.1
申请日：2014-07-28
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/206
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性传感器的航向角获取方法，首先使用陀螺仪和磁力计的测量值单独计算航向角，然后对这两种结果加权融合。在利用陀螺仪求航向角时，对陀螺仪测得的载体坐标系下z轴方向角速度进行积分，根据当前时刻的总角速度值与阈值的大小关系判断是否进行积分；在利用磁力计计算航向角时，将地理坐标系的水平面划分为8个象限，并将磁力计测得的磁场强度值投影到该水平面上，根据水平面轴与轴方向上的磁场强度分量对应到具体的象限，在每个象限采用不同的修正因子对现有的航向角计算公式进行修正。最后，利用角速度的方差值设置加权系数，对这两种方法求得的航向角进行融合。本发明能够获得更加准确的航向角值，从而使定位的精度更高。
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