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公开(公告)号：CN116190960A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310316308.6
申请日：2023-03-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种太赫兹频段低损耗高集成度的芯片波导转接结构，包括水平放置的SiGe发射机芯片以及与SiGe发射机芯片垂直连接的阶梯式波导；所述的SiGe发射机芯片包括片上折叠偶极子天线、连接SiGe发射机的有源电路输出焊盘与片上折叠偶极子天线的一分二功率分配器、连接片上折叠偶极子天线与条状贴片的金属过孔；位于片上折叠偶极子天线下方Si介质中的局部背面蚀刻腔体、位于一分二功率分配器下方的日字型折线环；所述的阶梯式波导包括一个矩形波导和其上方的WR4标准波导接口。本发明的结构实现了片上折叠偶极子天线在太赫兹频段内的高增益和高辐射效率性能，阶梯式波导结构简单，机械强度好，装配误差小，可直接与太赫兹波导系统集成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117184376A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311143125.5
申请日：2023-09-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于公路桥梁水下墩柱检测的环抱爬行机器人及方法。本发明主要用于公路桥梁工程中的水下墩柱的一体化养护管理。该机器人包括机身本体、水下照明系统、工具仓、深度计量模块、伺服动力系统、倾角测量模块、水下作业机械臂、阵列视觉模块、同步拉伸固定系统、从动轮。机器人具有环抱公路桥梁墩柱爬行的特点，可稳定运行于水下环境。机器人在清刷水下墩柱表面附着物后，进行病害视觉检测；在确定病害类别及定位信息后，进行病害信息回传。此检测机器人可在高速、浑浊水流情况下，环抱公路桥梁水下墩柱稳定爬行于任意深度并感知深度信息及视觉信息，达到公路桥梁水下墩柱病害检测的目的，可用于公路桥梁水下墩柱的维护。
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公开(公告)号：CN116190960B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202310316308.6
申请日：2023-03-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种太赫兹频段低损耗高集成度的芯片波导转接结构，包括水平放置的SiGe发射机芯片以及与SiGe发射机芯片垂直连接的阶梯式波导；所述的SiGe发射机芯片包括片上折叠偶极子天线、连接SiGe发射机的有源电路输出焊盘与片上折叠偶极子天线的一分二功率分配器、连接片上折叠偶极子天线与条状贴片的金属过孔；位于片上折叠偶极子天线下方Si介质中的局部背面蚀刻腔体、位于一分二功率分配器下方的日字型折线环；所述的阶梯式波导包括一个矩形波导和其上方的WR4标准波导接口。本发明的结构实现了片上折叠偶极子天线在太赫兹频段内的高增益和高辐射效率性能，阶梯式波导结构简单，机械强度好，装配误差小，可直接与太赫兹波导系统集成。
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公开(公告)号：CN118700170A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410846474.1
申请日：2024-06-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于混凝土桥梁水下墩柱微小裂缝表面封闭的履带式机器人及方法。用于水下墩柱上宽度小于0.15毫米裂缝的表面封闭。该机器人包括机身本体、履带式爬行器、水下作业机械臂、电动升降平台、作业工具、工具仓、多波束图像声纳、双目相机照明系统、可升降云台相机。机器人以履带式爬行器为移动底盘，可稳定运行于水下环境；机械臂搭载于电动升降平台，可进行大范围的作业。机器人在冲洗和清刷水下墩柱表面附着物后，更换涂胶作业工具进行裂缝视觉检测，在确定裂缝宽度及位置信息后进行裂缝表面封闭。此检修机器人可在高速水流环境下进行裂缝维修，达到混凝土桥梁水下墩柱裂缝表面封闭的目的，可用于混凝土桥梁水下墩柱的维护。
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公开(公告)号：CN118700136A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410846471.8
申请日：2024-06-27
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于圆形墩柱水下巡检抱爬式机器人的纠偏装置及纠偏方法，用于水下抱爬式机器人的自动纠偏；纠偏装置包括机身本体、伺服动力系统、从动轮、被动纠偏模块、同步拉伸固定系统以及倾角测量模块。纠偏方法包括被动纠偏方法以及主动纠偏方法，其中被动纠偏方法利用被动纠偏模块在机架发生竖直方向偏转时通过弹簧弹力辅助纠偏；主动纠偏方法则通过解析倾角测量模块提供的数据，调整伺服动力系统来精确控制机器人在水下的运动方向和角度，以保证高效、稳定的巡检操作。本发明的纠偏方法结合被动物理机制和主动控制策略，可在高流速、浑浊的水下环境中进行精准的自动纠偏，显著提高了水下机器人在复杂环境中的操作稳定性和自适应能力。
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公开(公告)号：CN117359655A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311403613.5
申请日：2023-10-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水下圆柱桥墩表面清理的机器人及清理方法，其中机器人包括机器人本体、动力模块、水下机械臂、视觉模块、高压水枪、清刷模块、紧固部件。机器人抓附于桥墩表面工作，可沿表面任意方向移动，水下机械臂末端分别搭载高压水枪和清刷模块协同工作，高压水枪用于水下圆柱桥墩表面大面积清洗，清刷模块用于水下圆柱桥墩表面的小范围精细清刷。清刷模块由清洁刷头和六维力传感器组成，并且水下机械臂的控制方法采用导纳控制，通过在清洁过程中实时调整清洁刷头与水下圆柱桥墩表面的接触力，与人工清洗相比可以最大程度的减少对墩体的损伤，可替代人工在复杂水下环境实现对圆柱桥墩表面的全面清理，保障人员安全，提高作业效率。
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