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公开(公告)号：CN112101108B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202010801739.8
申请日：2020-08-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图形极点位置特征的左右转交通标志识别方法，主要针对左右转标识，具体步骤为，使用单目摄像头获取RGB图像，转化为HSV颜色空间后进行颜色分割，得到二值化图像；通过连通域分析方法降噪。降噪后根据轮廓的质心到轮廓上各点距离的分布，判断该轮廓与圆的相似度，找到相似度较高的轮廓。筛选面积符合要求的圆形轮廓区域，确定标志牌所在位置，切割出圆形标志所在的矩形区域。将标志牌图像二值化处理后，利用轮廓面积关系找到交通标志里的左右转箭头，获取箭头轮廓的上下左右极点，根据极点间位置关系确定标识指示的方向。本发明既考虑到检测结果的准确性，又降低了硬件性能的要求，保证了处理能力较弱系统识别的实时性。
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公开(公告)号：CN113093948B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202110464989.1
申请日：2021-04-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性触觉式移动机器人操作输入装置，并提出了一种抚摸式交互输入方法，提出了解码抚摸式交互下阵列式力触觉信号的方法，获得移动机器人矢量速度输入以控制机器人的运动。所述移动触觉式操作输入装置是基于有机硅的电容式传感器，包括两层屏蔽层，两层导电层和一层介电层，其中介电层部分由50um的PDMS构成，导电层由0.5mm的导电硅胶构成，屏蔽层由0.1mm的硅胶材料构成；所述抚摸式交互输入方法如下：用户沿着给定方向以不同速度抚摸柔性触觉传感器，通过解码柔性触觉传感器获得的阵列式力触觉信号，估计出抚摸动作的速度方向及大小，形成矢量v作为移动机器人的速度控制输入。
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公开(公告)号：CN113093948A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110464989.1
申请日：2021-04-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性触觉式移动机器人操作输入装置，并提出了一种抚摸式交互输入方法，提出了解码抚摸式交互下阵列式力触觉信号的方法，获得移动机器人矢量速度输入以控制机器人的运动。所述移动触觉式操作输入装置是基于有机硅的电容式传感器，包括两层屏蔽层，两层导电层和一层介电层，其中介电层部分由50um的PDMS构成，导电层由0.5mm的导电硅胶构成，屏蔽层由0.1mm的硅胶材料构成；所述抚摸式交互输入方法如下：用户沿着给定方向以不同速度抚摸柔性触觉传感器，通过解码柔性触觉传感器获得的阵列式力触觉信号，估计出抚摸动作的速度方向及大小，形成矢量v作为移动机器人的速度控制输入。
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公开(公告)号：CN112101108A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010801739.8
申请日：2020-08-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图形极点位置特征的左右转交通标志识别方法，主要针对左右转标识，具体步骤为，使用单目摄像头获取RGB图像，转化为HSV颜色空间后进行颜色分割，得到二值化图像；通过连通域分析方法降噪。降噪后根据轮廓的质心到轮廓上各点距离的分布，判断该轮廓与圆的相似度，找到相似度较高的轮廓。筛选面积符合要求的圆形轮廓区域，确定标志牌所在位置，切割出圆形标志所在的矩形区域。将标志牌图像二值化处理后，利用轮廓面积关系找到交通标志里的左右转箭头，获取箭头轮廓的上下左右极点，根据极点间位置关系确定标识指示的方向。本发明既考虑到检测结果的准确性，又降低了硬件性能的要求，保证了处理能力较弱系统识别的实时性。
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