公开(公告)号：CN105270501A

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201510746657.7

申请日：2015-11-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 吴成博 ,  陈远志 ,  黄林新 ,  蒋雷 ,  朱成德

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种基于曲柄滑块的攀爬机器人，包括机身、车轮、车轮电机、曲柄滑块传动部分和两个机械臂；机身包括导轨连接的底盘和第一平台，在底盘中部开设一半圆弧槽，在半圆弧槽开口一侧开设一个三角导槽，其两条三角槽线与圆弧相切；曲柄滑块传动部分，包括曲柄、曲柄轴、摇杆、曲柄摇杆轴、鼻子、滑块、传动电机和锥齿轮，由传动电机驱动，通过一对锥齿轮传动至曲柄轴，曲柄两端分别与曲柄轴和曲柄摇杆轴固定，摇杆两端分别与曲柄摇杆轴和鼻子连接，鼻子通过拨叉与滑块相连，滑块四角分别套在导轨上；机械臂中的一个固定在第一平台上，另一个固定在滑块上。本发明的机器人规避了上升不稳、磨损较快等问题，且只需一台电机驱动曲柄滑块传动，有效的减少了能量的消耗。

公开(公告)号：CN109911841A

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201910208533.1

申请日：2019-03-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 李普 ,  朱成德 ,  方玉明

IPC: B81B7/02

Abstract: 本发明公开了一种挤压膜阻尼最大的平板电容微执行器，包括基底和设置在基底上方的平板电容，所述平板电容包括固定电极板和活动电极板，所述固定电极板位于基底上方，所述活动电极板通过支撑组件与基底相连接，通过静电力在固定电极板上方进行垂直上下运动，所述活动电极板为正方形，通过正方形活动电极板的特殊结构及特殊位置安排，使得平板电容微执行器具有最大的挤压膜阻尼，当器件启动时，瞬态超调量较小，收敛较快；当停止时，振幅衰减也较快，延长微执行器的使用寿命，更加的高效科学。

公开(公告)号：CN105235765B

公开(公告)日：2017-09-19

申请号：CN201510744785.8

申请日：2015-11-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈远志 ,  吴成博 ,  张海川 ,  黄林新 ,  朱成德

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种双机械臂自动攀爬机器人，包括机身、车轮、车轮电机、丝杠传动部分和两个机械臂；其中机身包括底盘、第一平台、连接第一平台和底盘的导轨，所述底盘中部开设一半圆弧槽，在半圆弧槽开口一侧开设一三角导槽，其两条三角槽线与圆弧相切；丝杠传动部分用于将圆周运动变为直线运动，包括丝杠、滑块、皮带轮和传动电机，所述丝杠固定在底盘和第一平台之间，在丝杠底端安装有皮带轮，所述滑块中部通过丝杠螺母套在丝杠外侧，靠近机身的两角套在相应导轨上；机械臂中的一个固定在第一平台上，另一个固定在滑块上。本发明的机器人规避了上升不稳、磨损较快等问题，且只需一台电机驱动滚珠丝杠传动，有效的减少了能量的消耗。

公开(公告)号：CN105235765A

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201510744785.8

申请日：2015-11-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈远志 ,  吴成博 ,  张海川 ,  黄林新 ,  朱成德

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种双机械臂自动攀爬机器人，包括机身、车轮、车轮电机、丝杠传动部分和两个机械臂；其中机身包括底盘、第一平台、连接第一平台和底盘的导轨，所述底盘中部开设一半圆弧槽，在半圆弧槽开口一侧开设一三角导槽，其两条三角槽线与圆弧相切；丝杠传动部分用于将圆周运动变为直线运动，包括丝杠、滑块、皮带轮和传动电机，所述丝杠固定在底盘和第一平台之间，在丝杠底端安装有皮带轮，所述滑块中部通过丝杠螺母套在丝杠外侧，靠近机身的两角套在相应导轨上；机械臂中的一个固定在第一平台上，另一个固定在滑块上。本发明的机器人规避了上升不稳、磨损较快等问题，且只需一台电机驱动滚珠丝杠传动，有效的减少了能量的消耗。