公开(公告)号：CN118587298A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410726471.4

申请日：2024-06-06

Applicant: 东南大学

Inventor： 张艺飞 ,  吴昌蔚 ,  李炫霖 ,  王东

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/13 ,  G06V10/26 ,  G06T7/181

Abstract: 本申请公开了一种用于星球车前导轮沉陷检测的相机标定方法，包括：星球车前导轮外表面布置白色标记直线，多条直线相交于前导轮圆心，沿等弧度方向辐射分布；获取目标相机采集的星球车前导轮图像；提取前导轮边缘信息并拟合标记直线；求解车轮边缘与标记直线的交点，从中提取参考四边形；根据参考四边形顶点和先验目标点计算透视变换矩阵；最终通过加权平均方法优化矩阵参数，实现动态标定。本申请的相机标定方法，能够有效地通过单张具有标定直线的车轮图像得到透视变换矩阵，并能够克服相机抖动等带来的误差，实现动态过程中的精确标定，提高车轮沉陷量检测的准确性和可靠性。

公开(公告)号：CN118191865A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410296211.8

申请日：2024-03-15

Applicant: 东南大学

Inventor： 赵鑫园 ,  江睿山 ,  张艺飞 ,  王苏菲 ,  陈熙源

IPC: G01S17/86 ,  G01S19/45 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明所述的一种基于激光雷达的多传感器融合的智能机器人跟随方法，在两轮差速机器人平台上系统地搭建激光雷达、视觉、惯性、北斗、光敏电阻等传感器，利用二维激光雷达识别人腿并获取目标与机器人的距离，同时实时建图实现跟踪时的自主避障；利用视觉传感器检测提取目标人腿特征；通过多传感器融合实现高精度的机器人定位；最终实现目标跟随。本发明引入光照度综合激光雷达和相机的检测结果，提高目标识别精度，采用多传感器融合控制，能准确、智能地实现多场景下的目标人腿跟随。