公开(公告)号：CN120066138A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510184084.7

申请日：2025-02-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 郑佳宁 ,  周自豪 ,  张天宇 ,  吴昌蔚 ,  邓寿晖 ,  朱利丰 ,  宋爱国

IPC: G05D13/62

Abstract: 本发明公开了一种在轨卫星服务的浮动目标迭代位置预测方法及系统，系统包括三个组成部分：位置估计器、轨迹规划器和柔顺控制器，利用力‑扭矩传感器实时采集卫星接口的动态数据，结合对卫星目标行为的建模，通过迭代优化预测结果并融入柔顺控制算法，在卫星在轨服务时，能有效减少振荡，使得系统能稳定收敛到目标力，增强系统稳定性，实现对卫星接口的精准对接，而且收敛速度快，能够更快速地完成对接任务，对于在轨卫星燃料补充这种时间要求较高的任务至关重要。

公开(公告)号：CN118587298A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410726471.4

申请日：2024-06-06

Applicant: 东南大学

Inventor： 张艺飞 ,  吴昌蔚 ,  李炫霖 ,  王东

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/13 ,  G06V10/26 ,  G06T7/181

Abstract: 本申请公开了一种用于星球车前导轮沉陷检测的相机标定方法，包括：星球车前导轮外表面布置白色标记直线，多条直线相交于前导轮圆心，沿等弧度方向辐射分布；获取目标相机采集的星球车前导轮图像；提取前导轮边缘信息并拟合标记直线；求解车轮边缘与标记直线的交点，从中提取参考四边形；根据参考四边形顶点和先验目标点计算透视变换矩阵；最终通过加权平均方法优化矩阵参数，实现动态标定。本申请的相机标定方法，能够有效地通过单张具有标定直线的车轮图像得到透视变换矩阵，并能够克服相机抖动等带来的误差，实现动态过程中的精确标定，提高车轮沉陷量检测的准确性和可靠性。

公开(公告)号：CN119975851A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510247565.8

申请日：2025-03-04

Applicant: 东南大学

Inventor： 周自豪 ,  邓寿晖 ,  张天宇 ,  郑佳宁 ,  吴昌蔚 ,  朱利丰 ,  宋爱国

IPC: B64G1/64 ,  B64G1/40

Abstract: 本发明公开了一种可调刚度的燃料加注对接锁紧机构，包括支架、加注连接轴、锁紧机构，四个锁紧机构分别固定在支架的四个侧壁上，所述加注连接轴垂直插入支架内且在四个锁紧机构的中部位置，所述锁紧机构包括步进电机、蜗杆、蜗轮、弹性夹紧机构与四杆机构，所述步进电机连接蜗杆，蜗杆和蜗轮啮合传动，所述弹性夹紧机构包括底座、弹簧与锁紧头，所述四杆机构连接蜗轮，所述底座上设有电磁铁，锁紧头内部设有磁铁，所述加注连接轴的中部设有环形凹槽，所述锁紧头前端与环形凹槽的弧度相同。本发明所述的燃料加注对接锁紧机构，可以在不同卫星进行燃料输送时，对输油机构进行锁紧、释放以及对接位置调节与矫正，防止对接中发生卡死现象。