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公开(公告)号：CN116979785A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310595098.9
申请日：2023-05-24
Applicant: 东南大学 , 东南大学—无锡集成电路技术研究所
IPC: H02M1/00
Abstract: 本发明公开了一种非对称可重构多相电源，由多组6相主相与2相可共享辅助相结合，具体包括至少2个主相降压变换器及1个辅助相降压变换器，主相辅助相降压变换器分别包括6相降压变换器和2相降压变换器，多相电源包括可重构通路开关、可重构通路开关控制电路及高动态非线性闭环控制电路，高动态非线性闭环控制电路采样每相电感电流和输出电压，产生含有占空比信息的PWM脉冲信号并用于控制主相和辅助相的输出电压；辅助相通过所述可重构通路开关耦合到对应的负载；可重构通路开关控制电路采用3个周期的状态机控制可重构通路开关，即：可重构通路开关断开负载切载后负载对应的可重构通路开关导通及切载完成后进入断开可重构通路开关。
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公开(公告)号：CN114938135A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210445598.X
申请日：2022-04-26
Applicant: 东南大学 , 东南大学—无锡集成电路技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种应用于降压变换器的多模式有源瞬态响应控制方法，降压变换器包括基本拓扑功率级和控制级；基本拓扑功率级包括输入电源Vin、上管MOS1、下管MOS2、电感L和其寄生电阻RL、输出电容CO和负载RO；控制级包括控制器和ATR控制模块。通过检测输出电压的大小，斜率和平均相电流通过一种比较算法产生有源瞬态响应控制信号。本发明相较于传统的有源瞬态响应控制方法能够更快速的稳定负载从重载切为轻载时产生的输出电压过冲。
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公开(公告)号：CN114938135B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202210445598.X
申请日：2022-04-26
Applicant: 东南大学 , 东南大学—无锡集成电路技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种应用于降压变换器的多模式有源瞬态响应控制方法，降压变换器包括基本拓扑功率级和控制级；基本拓扑功率级包括输入电源Vin、上管MOS1、下管MOS2、电感L和其寄生电阻RL、输出电容CO和负载RO；控制级包括控制器和ATR控制模块。通过检测输出电压的大小，斜率和平均相电流通过一种比较算法产生有源瞬态响应控制信号。本发明相较于传统的有源瞬态响应控制方法能够更快速的稳定负载从重载切为轻载时产生的输出电压过冲。
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公开(公告)号：CN111037607B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202010000843.7
申请日：2020-01-02
Applicant: 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种四分裂导线检测机器人脱轨检测及防脱轨机构，包括机体和防脱轨装置，机体内部为整个机器人的控制部分，包括惯性测量单元IMU模块和控制电路等，惯性测量单元IMU模块用于机器人的脱轨检测，其俯仰角和垂直面的垂直方向上的波动作为机器人是否脱轨的依据，机体上共设置了前后两个防脱轨装置，防脱轨装置可简化机器人的上线安装过程，并根据惯性测量单元IMU模块的信号反馈调节机器人的工作状态，实现机器人的自我调整与恢复。本发明的有益效果在于：本发明可适用于不同间距的四分裂导线，具有较高的稳定性与实用性。
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公开(公告)号：CN108772836B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201810431373.2
申请日：2018-05-08
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于CPG的脊柱型多足机器人及其仿生运动控制方法，该脊柱型多足机器人，具有控制系统、脊柱和对称分布在脊柱两侧的机器人腿，每侧机器人腿至少有两根；控制系统针对脊柱和每一条机器人腿均配置一个CPG振荡器，各CPG振荡器耦合而成整个CPG网络；控制系统利用五CPG网络产生周期信号，通过函数映射将信号变换为机器人脊、腿关节的运动轨迹控制函数，并通过反馈调整控制参数，以此协调机器人的脊、腿运动。本发明利用仿生方法控制脊柱型四足机器人，与现有技术相比，具有计算简单、控制方便的特点，使机器人在不同环境中能保持一定的脊、腿协调性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110667845A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910920659.1
申请日：2019-09-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种面向阀门旋拧的双臂作业型飞行机器人系统及方法，作业型飞行机器人系统由非共线的倾斜六旋翼飞行器、作业装置和主端人机接口装置组成，其中作业装置包括一对二自由度机械臂及机械手组成；主端人机接口装置包括PC机和力反馈手控器；包括如下步骤：构建系统实施平台，所述系统实施平台由非共线的倾斜六旋翼飞行器、作业装置和主端人机接口装置组成；建立作业型飞行机器人系统的运动学和动力学模型；操作员通过主端人机接口装置远程控制进行旋拧阀门作业，建立主端力反馈人机接口设备的动力学模型。本发明解决了传统多旋翼无人机的欠驱动问题，系统的容错性和稳定性大大提高，且融合了视觉反馈与力觉反馈，提高了阀门旋拧作业的效率。
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公开(公告)号：CN110260862A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910513614.2
申请日：2019-06-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于捷联惯导系统的旋翼直升机载导航装置，包括：扩展平台、IMU惯性测量单元、卫星导航接收机、存储卡、mini PC、电源模块、高清摄像头和挂篮；其中，扩展平台做载体；IMU惯性测量单元提供惯性导航信息；卫星导航接收机提供卫星导航信息；存储卡、mini PC是处理方法实现的平台；电源模块为mini PC供电；高清摄像头提供视觉导航；挂篮分为两层，上层放置mini PC，下层放置电源模块。本发明解决了旋翼直升机惯性导航系统化、专业化和国产化的问题，具有广阔的民用与军事应用前景。
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公开(公告)号：CN110137846A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910401119.2
申请日：2019-05-14
Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种架空碳纤维导线检测机器人及多角度探伤方法，该机器人包括包裹式框架、探伤装置、直线定位装置、行走装置、夹紧装置、多角度探伤驱动装置以及控制器；其探伤装置包括X射线成像板与X射线机，用于检测碳纤维导线内部碳芯的状态；多角度探伤驱动装置与探伤装置固定连接，驱动探伤装置进行多角度探伤。本发明克服了现有检测机器人及巡线无人机对碳纤维复合芯导线在已挂网运行状态下探伤难度大的缺陷，有效实现了对已挂网运行的碳纤维导线的多角度探伤，准确度高，安装方法简单，安全可靠性高、越障能力强。
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公开(公告)号：CN115566898A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211368355.7
申请日：2022-11-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明是一种应用于恒定导通时间控制的多相高精度均流控制方法，该控制方法将连续采样各相电流与平均电流的电流差值量经过PI补偿模块、低通滤波模块，得到导通时间调整量，该调整量的高位控制导通时间控制模块中计数器参考值Vref的值，低位则控制延迟线模块中被使能的延迟线长度，将导通时间控制模块的计数器计时控制与延迟线模块的延迟线计时控制结合，提高数字脉宽调制器的控制精度。本发明以Buck变换器的COT控制为典型应用，相较于无均流机制的多相COT控制器，可以使系统在稳态运行条件下，保证各相电感电流的直流量一致，提高系统的稳定性与可靠性。
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公开(公告)号：CN110825076B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201910920285.3
申请日：2019-09-26
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于视线和力反馈的移动机器人编队导航半自主控制方法;该系统由主端，从端和通讯环节三部分组成。主端包含一个操作员，一台眼动仪，一台手控器和一台控制计算机。从端包括多移动机器人系统，摄像头和工作环境。主从端之间通过WiFi等进行无线通信。从端的多移动机器人系统具有半自主控制能力，利用虚拟刚体算法实现多移动机器人的自动避障与队形保持。主端通过利用眼动仪捕捉操作员的视线信号将其转换成从端的队形切换命令,结合手控器末端控制器的三个自由度进而对从端进行远程干预。该控制方法将力反馈与视线跟踪相结合，将视线跟踪应用到多移动机器人的控制中，减轻了操作员的认知负荷，提高了遥操作控制系统的效率与稳定性。
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