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公开(公告)号：CN107450579A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710623953.7
申请日：2017-07-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种搭载机械臂的四旋翼飞行器平衡作业控制方法，步骤包括：一、构建系统平台，包括四旋翼飞行器、舵机安装架、机械臂、平衡机构、无线通信模块、舵机控制器、飞行控制器和PC机；二、建立载体坐标系；确定机械臂的安装方向；三、设定机械臂的运动目标角度，通过无线通信模块传送到舵机控制器，舵机控制器控制机械臂的各个关节舵机运动至所设角度；同时关节舵机的运动角度反馈至舵机控制器，计算出平衡机构所需转动的目标角度，平衡机构接收到的舵机控制器发出的命令，运动目标角度；本发明结构简洁，平衡计算简单可靠，节约了软硬件资源；机械臂操作平稳安全，消除了机械臂运动对空中作业平台稳定的影响，提高了空中作业精度。
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公开(公告)号：CN108453738B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201810279649.X
申请日：2018-03-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种基于Opencv图像处理的四旋翼飞行器空中自主抓取作业的控制方法。四旋翼飞行器作业系统由四旋翼飞行器和作业装置两部分组成，其中作业装置由对称安装于四旋翼飞行器下方的机械臂和重心平衡机构构成。本发明利用四旋翼飞行器上的摄像头获取被抓目标及人工标志的图像，利用Opencv处理图像并解算摄像头位姿信息，从而得到四旋翼飞行器的位姿信息，根据四旋翼飞行器的位姿信息分级控制四旋翼飞行器、机械臂及重心平衡机构。本发明拓宽了四旋翼飞行器的应用领域，既可在室内也可在周边建筑密集的室外环境下进行空中作业，提高了空中作业精度。
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公开(公告)号：CN107450579B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201710623953.7
申请日：2017-07-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种搭载机械臂的四旋翼飞行器平衡作业控制方法，步骤包括：一、构建系统平台，包括四旋翼飞行器、舵机安装架、机械臂、平衡机构、无线通信模块、舵机控制器、飞行控制器和PC机；二、建立载体坐标系；确定机械臂的安装方向；三、设定机械臂的运动目标角度，通过无线通信模块传送到舵机控制器，舵机控制器控制机械臂的各个关节舵机运动至所设角度；同时关节舵机的运动角度反馈至舵机控制器，计算出平衡机构所需转动的目标角度，平衡机构接收到的舵机控制器发出的命令，运动目标角度；本发明结构简洁，平衡计算简单可靠，节约了软硬件资源；机械臂操作平稳安全，消除了机械臂运动对空中作业平台稳定的影响，提高了空中作业精度。
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公开(公告)号：CN108453738A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810279649.X
申请日：2018-03-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种基于Opencv图像处理的四旋翼飞行器空中自主抓取作业的控制方法。四旋翼飞行器作业系统由四旋翼飞行器和作业装置两部分组成，其中作业装置由对称安装于四旋翼飞行器下方的机械臂和重心平衡机构构成。本发明利用四旋翼飞行器上的摄像头获取被抓目标及人工标志的图像，利用Opencv处理图像并解算摄像头位姿信息，从而得到四旋翼飞行器的位姿信息，根据四旋翼飞行器的位姿信息分级控制四旋翼飞行器、机械臂及重心平衡机构。本发明拓宽了四旋翼飞行器的应用领域，既可在室内也可在周边建筑密集的室外环境下进行空中作业，提高了空中作业精度。
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