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公开(公告)号：CN116627258B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202310640193.6
申请日：2023-05-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向人机编队操控的穿戴式触觉反馈装置，包括交互接口模块、主控模块；所述交互接口模块包括控制器模块和穿戴式触觉反馈模块；所述穿戴式触觉反馈模块包括挤压力反馈模块、剪切力反馈模块和振动反馈模块，主控模块实现对各模块的控制和操控反馈指令的接收。本发明可无线部署在操作者的手臂上，通过产生挤压、剪切、振动三种触觉反馈信号，可反馈人机编队的队形变换、运动指引、障碍检测。基于触觉通道向穿戴者反馈外肢体的感知能力及任务态势更具优势，降低了人机交互难度同时为用户创造高度沉浸感的操作体验。
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公开(公告)号：CN116931562A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310633762.4
申请日：2023-05-31
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于多模态交互接口的多机器人连通性控制系统及方法，该系统包括：交互接口模块、通信模块和多机器人协同控制模块；涉及的方法包括：操作员远程操控人机交互模块实现多模态控制指令的输入，通过通信模块传输控制指令给多机器人协同控制模块，多机器人协同控制模块通过连通性保持算法与一致性算法最终实现机器人班组的协同控制。本发明通过首先将传感模型、避障约束与队形约束嵌入到一个独特的连接保存动作中。然后通过多模态交互接口实现了（1）领航者的线速度与角速度控制（2）在线改变代数连通性的最小阈值，增强了单个操作操控多机器人系统的能力，并且将操作员的智能决策能力与机器的任务执行能力进行了有效的结合。
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公开(公告)号：CN111923850B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202010667596.6
申请日：2020-07-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种自供电免维护货车载重实时监测系统，包括用于获取货车车轴应变信息的转子载重测量系统、用于对货车载重信息进行计算分析处理的定子信息处理系统和用于给所述转子载重测量系统进行实时供电的供电系统；可满足货车在运行状态下随时随地监测的要求，其具有实时跟踪监控、运行成本低、节省了大量安装维护所需的人力物力、避免了因为静态测量造成的交通堵塞。
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公开(公告)号：CN116627258A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310640193.6
申请日：2023-05-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向人机编队操控的穿戴式触觉反馈装置，包括交互接口模块、主控模块；所述交互接口模块包括控制器模块和穿戴式触觉反馈模块；所述穿戴式触觉反馈模块包括挤压力反馈模块、剪切力反馈模块和振动反馈模块，主控模块实现对各模块的控制和操控反馈指令的接收。本发明可无线部署在操作者的手臂上，通过产生挤压、剪切、振动三种触觉反馈信号，可反馈人机编队的队形变换、运动指引、障碍检测。基于触觉通道向穿戴者反馈外肢体的感知能力及任务态势更具优势，降低了人机交互难度同时为用户创造高度沉浸感的操作体验。
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公开(公告)号：CN110375896A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910692080.4
申请日：2019-07-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种压阻传感器动静态特性标定方法及其装置，包括：升降系统、测量系统、滴定系统。所述的升降系统包括底座及紧贴在底座上方的支撑轴，上方安装有滑轨升降台支撑板；所述的测量系统包括滑轨升降台上的电子天平和电阻表，电子天平上部放置待标定压阻传感器，压阻传感器外接一个电阻表；所述滴定系统结构为：底座上的光轴上端设置有蓄液池支撑板，其上方设置有液体速度调节系统和蓄液池，其下方设置有两根自由伸长的弹簧，水箱悬挂在弹簧上；静态标定方式通过开关电磁阀给压阻传感器加载给定的压力；动态标定方式通过调节管径权值网络，实现加载在传感器上的压力持续变化，本发明解决了传统标定方式压阻传感器受力不均以及动态标定难以实现的难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116631262A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310633802.5
申请日：2023-05-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟现实和触觉反馈装置的人机协同训练系统，包括：物理仿真平台、虚拟现实设备、触觉反馈装置；所述物理仿真平台的计算中枢计算编队状态以及运动指引信息，通过编队组织算法协同控制人机编队；所述虚拟现实设备包括头显及手柄；用户佩戴头显获取虚拟代理人第一视角图像，使用手柄控制人机编队的运动以及交互；所述触觉反馈装置将计算中枢所得进行信息触觉编码，为用户提供触觉反馈。本发明采用沉浸式体验与触觉反馈相结合的训练方法，不需要占用实际场地，克服了视觉受限及负荷过重导致态势感知弱的局限，实现触觉感知式无人机控制，更好的提高人机协同的训练效果，任务完成率与稳定性提高。
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公开(公告)号：CN116627257A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310633857.6
申请日：2023-05-31
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01 , G06F18/25 , G06F3/0488 , G06F3/0482
Abstract: 本发明公开了面向人‑多机器人班组交互的眼脑融合输入方法及系统，该方法包括：操作员通过头戴增强现实设备注视交互界面，将检测的有效注视事件和注视相关电位信号融合，得到多机器人控制指令；该系统包括交互接口模块、通信模块和多机器人控制模块；交互接口模块包括视线追踪模块、FRP脑机接口模块、融合模块和增强现实模块；通信模块实现交互接口模块与多机器人控制模块的数据交互；多机器人控制模块实现对多机器人的控制；本发明通过眼脑混合接口对多机器人控制输入，增强了操作员双手被占用时操控多机器人的能力；同时本发明采用增强现实模块建立虚拟可视化的交互界面，增强了在动态、非结构化、非开阔环境下人‑多机器人班组之间的交互能力。
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公开(公告)号：CN110375896B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910692080.4
申请日：2019-07-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 基于液体滴定的压阻传感器动静态特性标定装置及其方法，包括：升降系统、测量系统、滴定系统。所述的升降系统包括底座及紧贴在底座上方的支撑轴，上方安装有滑轨升降台支撑板；所述的测量系统包括滑轨升降台上的电子天平和电阻表，电子天平上部放置待标定压阻传感器，压阻传感器外接一个电阻表；所述滴定系统结构为：底座上的光轴上端设置有蓄液池支撑板，其上方设置有液体速度调节系统和蓄液池，其下方设置有两根自由伸长的弹簧，水箱悬挂在弹簧上；静态标定方式通过开关电磁阀给压阻传感器加载给定的压力；动态标定方式通过调节管径权值网络，实现加载在传感器上的压力持续变化，本发明解决了传统标定方式压阻传感器受力不均以及动态标定难以实现的难题。
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公开(公告)号：CN111984118A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010818418.9
申请日：2020-08-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于复数循环神经网络从脑电信号解码肌电信号的方法。该方法使用复数循环神经网络这一非线性模型，并在时频域处理脑电与肌电信号，充分的利用了信号的频率相位等信息。具体解码步骤包括：构建脑电信号数据以及肌电信号数据，并分别进行预处理；预处理后的结果分别进行短时傅里叶变换；将变换后的结果输入到复数循环神经网络进行训练与测试；测试结果进行逆短时傅里叶变换得到解码结果。基于复数循环神经网络的解码方法，相比于传统的时间域下基于线性模型的解码方法，有更好的效果。
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公开(公告)号：CN111923850A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010667596.6
申请日：2020-07-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种自供电免维护货车载重实时监测系统，包括用于获取货车车轴应变信息的转子载重测量系统、用于对货车载重信息进行计算分析处理的定子信息处理系统和用于给所述转子载重测量系统进行实时供电的供电系统；可满足货车在运行状态下随时随地监测的要求，其具有实时跟踪监控、运行成本低、节省了大量安装维护所需的人力物力、避免了因为静态测量造成的交通堵塞。
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