公开(公告)号：CN105947041B

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201610319988.7

申请日：2016-05-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 孙承栋 ,  许国树 ,  闵剑 ,  蔡道清

IPC: B62K3/00

Abstract: 本发明公开了一种双轮自平衡车，包括操纵杆和底盘，底盘上设有转向机构、控制单元和两块驱动板及电池，所述底盘两侧对称固定连接有轮毂电机；所述转向机构的一端连接所述操纵杆的末端将其固定在所述底盘上，另一端连接所述控制单元的电位器；所述控制单元连接控制所述两块驱动板，所述两块驱动板分别各自连接驱动所述轮毂电机。控制单元的STM32微处理器采集MPU6050传感器和电位器输入的信号，经过内部算法处理，将指令传给左右两块驱动板，进而控制左右轮毂电机。其优点是控制方便准确、反应灵敏、拆装方便、精简美观、成本低廉。

公开(公告)号：CN105947041A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610319988.7

申请日：2016-05-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 孙承栋 ,  许国树 ,  闵剑 ,  蔡道清

IPC: B62K3/00

CPC classification number: B62K2202/00

Abstract: 本发明公开了一种双轮自平衡车，包括操纵杆和底盘，底盘上设有转向机构、控制单元和两块驱动板及电池，所述底盘两侧对称固定连接有轮毂电机；所述转向机构的一端连接所述操纵杆的末端将其固定在所述底盘上，另一端连接所述控制单元的电位器；所述控制单元连接控制所述两块驱动板，所述两块驱动板分别各自连接驱动所述轮毂电机。控制单元的STM32微处理器采集MPU6050传感器和电位器输入的信号，经过内部算法处理，将指令传给左右两块驱动板，进而控制左右轮毂电机。其优点是控制方便准确、反应灵敏、拆装方便、精简美观、成本低廉。