公开(公告)号：CN116494286A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202211738435.7

申请日：2022-12-30

Applicant: 东南大学

Inventor： 张军 ,  陈浩云 ,  初晓昱 ,  张强 ,  周晓东 ,  宋爱国

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本申请提出一种连续体机器人的关节刚度控制机构及控制方法，包括关节圆面架、弹簧架、形状记忆弹簧、弹簧盖、支撑螺杆、连杆、推杆、轴一、轴二、橡胶垫、挡板、固定螺杆、钢丝绳、半导体制冷片、导热铜箔、散热片和温度传感器，所述的弹簧架置于关节圆面架中间，所述的形状记忆弹簧安裝在弹簧架上，所述的弹簧盖通过所述的支撑螺杆固定在形状记忆弹簧顶部，所述的连杆和推杆通过所述的轴一和轴二依次与弹簧架连接，所述的橡胶垫固定在推杆上，所述的半导体制冷片通过所述的导热铜箔与形状记忆弹簧接触，并通过所述的温度传感器的温度反馈进行制冷，所述的关节刚度控制机构能够实现关节弯曲刚度调节，从而控制关节的负载。

公开(公告)号：CN117325206A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311374433.9

申请日：2023-10-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 张军 ,  周奕彤 ,  陈浩云 ,  宋爱国 ,  初晓昱 ,  周晓东

IPC: B25J17/00 ,  B25J13/00

Abstract: 一种连续体机器人可变刚度关节模块及控制方法，包括关节圆盘、法兰轴承、推件、橡胶垫、连接件、电机座、电机、传动螺杆、方向螺母、弹性棒、压缩弹簧滑槽、压缩弹簧、弹簧挡板、十字万向节，法兰轴承置于关节圆盘中间，推件固定于法兰轴承，所述的橡胶垫固定于推件末端，连接件置于推件上方，电机置于电机座并驱动传动螺杆转动，方向螺母套在传动螺杆上并推动推件与弹性棒接触，压缩弹簧滑槽置于关节圆盘，压缩弹簧一端固定于压缩弹簧滑槽内，弹簧挡板固定于推件上，十字万向节置于连接件与下一个关节圆盘之间，可变刚度关节模块能够实现关节弯曲时的刚度调节，从而提升有效载荷能力。