公开(公告)号：CN112405536A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202011246946.8

申请日：2020-11-10

Applicant: 东南大学

Inventor： 周波 ,  王荣盛 ,  甘亚辉 ,  房芳 ,  何家健 ,  玄甲辉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了结合离线补偿和在线跟踪混合策略的高精度恒力控制方法，该方法为：首先在离线编程软件中导入工件模型和机器人模型进行单元建模，通过离线编程软件生成平滑且连续的运动参考轨迹序列；然后通过建立机器人关节刚度模型，在机器人关节刚度辨识的基础上对参考轨迹序列进行开环式的离线恒力补偿；最后在开环式的离线补偿的基础上，根据补偿后的参考轨迹序列进一步生成接触式作业中闭环式在线恒力控制的期望轨迹，进一步通过变刚度自适应导纳在线跟踪控制方法来实现接触式作业过程中的高精度恒力控制。本发明将离线补偿和在线跟踪策略结合起来实现机器人高精度恒力控制的功能，既包含开环式的位置补偿控制又结合了闭环式在线恒力跟踪控制。

公开(公告)号：CN112405536B

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202011246946.8

申请日：2020-11-10

Applicant: 东南大学

Inventor： 周波 ,  王荣盛 ,  甘亚辉 ,  房芳 ,  何家健 ,  玄甲辉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了结合离线补偿和在线跟踪混合策略的高精度恒力控制方法，该方法为：首先在离线编程软件中导入工件模型和机器人模型进行单元建模，通过离线编程软件生成平滑且连续的运动参考轨迹序列；然后通过建立机器人关节刚度模型，在机器人关节刚度辨识的基础上对参考轨迹序列进行开环式的离线恒力补偿；最后在开环式的离线补偿的基础上，根据补偿后的参考轨迹序列进一步生成接触式作业中闭环式在线恒力控制的期望轨迹，进一步通过变刚度自适应导纳在线跟踪控制方法来实现接触式作业过程中的高精度恒力控制。本发明将离线补偿和在线跟踪策略结合起来实现机器人高精度恒力控制的功能，既包含开环式的位置补偿控制又结合了闭环式在线恒力跟踪控制。

公开(公告)号：CN112439601B

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202011249182.8

申请日：2020-11-10

Applicant: 东南大学

Inventor： 周波 ,  刘欣凯 ,  甘亚辉 ,  房芳 ,  何家健 ,  玄甲辉

IPC: G06F30/15

Abstract: 本发明公开了一种面向大型船舶外立面的喷涂机器人自动轨迹规划方法，首先针对大型船舶外立面的三角片网格模型采用半边结构存储其模型信息，完成船舶外立面网格模型的拓扑快速重建；其次对模型中各三角片几何特征进行提取；然后以该大型船舶外立面网格模型为研究对象，根据实际工艺需求以及模型几何特征对船舶外立面进行区域分割；最后，针对不同特点的分割子片采用不同的轨迹规划算法，获取机器人喷涂路径。本发明有助于解决大型船舶喷涂作业中人工示教方式的不足的问题，同时也能够显著改善机器人的喷涂质量以及喷涂相率，对于智能制造等生产领域具有深远的现实意义。

公开(公告)号：CN112439601A

公开(公告)日：2021-03-05

申请号：CN202011249182.8

申请日：2020-11-10

Applicant: 东南大学

Inventor： 周波 ,  刘欣凯 ,  甘亚辉 ,  房芳 ,  何家健 ,  玄甲辉

IPC: B05B13/04 ,  B05B12/12 ,  B05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种面向大型船舶外立面的喷涂机器人自动轨迹规划方法，首先针对大型船舶外立面的三角片网格模型采用半边结构存储其模型信息，完成船舶外立面网格模型的拓扑快速重建；其次对模型中各三角片几何特征进行提取；然后以该大型船舶外立面网格模型为研究对象，根据实际工艺需求以及模型几何特征对船舶外立面进行区域分割；最后，针对不同特点的分割子片采用不同的轨迹规划算法，获取机器人喷涂路径。本发明有助于解决大型船舶喷涂作业中人工示教方式的不足的问题，同时也能够显著改善机器人的喷涂质量以及喷涂相率，对于智能制造等生产领域具有深远的现实意义。

公开(公告)号：CN118321055A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410600591.X

申请日：2024-05-15

Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 ,  东南大学

Inventor： 何家健 ,  王晶晶 ,  梁乐 ,  陈卫彬 ,  朱香佳 ,  封雨生 ,  韩子延 ,  何源 ,  张成 ,  徐伟

IPC: B05B13/02

Abstract: 本发明公开了一种圆管形工件喷漆的多功能装置及其应用方法，其中，可移动底盘用于传送待处理的工件，第一升降旋转机构、第二升降旋转机构用于带动工件的同步升降和旋转，所述升降驱动机构用于实现工件升降的驱动，所述距离调节驱动机构用于实现第一升降旋转机构和第二升降旋转机构之间相对位置的调节。本发明的装置具备自动行走、自动升降功能，进而实现不同位置的自动上下料，在具体使用中，通过装备将工件自动运送到喷漆工位，自动旋转功能配合自动喷漆机构可实现自动化喷漆，且转速可调，满足不同工件，不同喷漆工艺的喷涂需求，可以实现工件在不同工位间的自动流转，实现区间作业的全自动化和智能化。

公开(公告)号：CN116748048A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310733493.9

申请日：2023-06-20

Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 ,  东南大学

Inventor： 何家健 ,  周波 ,  刘荣华 ,  胡明伟 ,  陈卫彬 ,  张本顺 ,  马韬 ,  韩子延 ,  王晶晶

IPC: B05B13/04

Abstract: 本发明公开一种船舶舱室智能喷涂系统,包括移动喷涂机构、跨人孔钢索和辅助机构，跨人孔钢索沿直线贯穿压载舱室各空间，为喷涂机械臂提供移动路径及支撑；喷涂机械臂悬挂在跨人孔钢索上移动，完成对各舱室内空间的喷涂作业；在舱室两侧设置辅助机构，负责为移动喷涂机构提供钢索锚点、漆料、气源、线缆等。所述移动喷涂机构由移动云台、机械臂、深度相机和喷枪组成。所述跨人孔钢索布局采用双轨道形式，利用间隔棒来固定轨道线间距；所述辅助机构搭载空压机、漆桶、卷扬机、钢索锚点、电源接口组成，跟随移动喷涂机构转换喷涂路径时进行交叉移动。本发明可用于代替人工舱室喷涂工作，减少喷涂工作环境对人体造成的危害，提升喷涂质量和效率。