公开(公告)号：CN112405536A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202011246946.8

申请日：2020-11-10

Applicant: 东南大学

Inventor： 周波 ,  王荣盛 ,  甘亚辉 ,  房芳 ,  何家健 ,  玄甲辉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了结合离线补偿和在线跟踪混合策略的高精度恒力控制方法，该方法为：首先在离线编程软件中导入工件模型和机器人模型进行单元建模，通过离线编程软件生成平滑且连续的运动参考轨迹序列；然后通过建立机器人关节刚度模型，在机器人关节刚度辨识的基础上对参考轨迹序列进行开环式的离线恒力补偿；最后在开环式的离线补偿的基础上，根据补偿后的参考轨迹序列进一步生成接触式作业中闭环式在线恒力控制的期望轨迹，进一步通过变刚度自适应导纳在线跟踪控制方法来实现接触式作业过程中的高精度恒力控制。本发明将离线补偿和在线跟踪策略结合起来实现机器人高精度恒力控制的功能，既包含开环式的位置补偿控制又结合了闭环式在线恒力跟踪控制。

公开(公告)号：CN112405536B

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202011246946.8

申请日：2020-11-10

Applicant: 东南大学

Inventor： 周波 ,  王荣盛 ,  甘亚辉 ,  房芳 ,  何家健 ,  玄甲辉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了结合离线补偿和在线跟踪混合策略的高精度恒力控制方法，该方法为：首先在离线编程软件中导入工件模型和机器人模型进行单元建模，通过离线编程软件生成平滑且连续的运动参考轨迹序列；然后通过建立机器人关节刚度模型，在机器人关节刚度辨识的基础上对参考轨迹序列进行开环式的离线恒力补偿；最后在开环式的离线补偿的基础上，根据补偿后的参考轨迹序列进一步生成接触式作业中闭环式在线恒力控制的期望轨迹，进一步通过变刚度自适应导纳在线跟踪控制方法来实现接触式作业过程中的高精度恒力控制。本发明将离线补偿和在线跟踪策略结合起来实现机器人高精度恒力控制的功能，既包含开环式的位置补偿控制又结合了闭环式在线恒力跟踪控制。