公开(公告)号：CN112439601B

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202011249182.8

申请日：2020-11-10

Applicant: 东南大学

Inventor： 周波 ,  刘欣凯 ,  甘亚辉 ,  房芳 ,  何家健 ,  玄甲辉

IPC: G06F30/15

Abstract: 本发明公开了一种面向大型船舶外立面的喷涂机器人自动轨迹规划方法，首先针对大型船舶外立面的三角片网格模型采用半边结构存储其模型信息，完成船舶外立面网格模型的拓扑快速重建；其次对模型中各三角片几何特征进行提取；然后以该大型船舶外立面网格模型为研究对象，根据实际工艺需求以及模型几何特征对船舶外立面进行区域分割；最后，针对不同特点的分割子片采用不同的轨迹规划算法，获取机器人喷涂路径。本发明有助于解决大型船舶喷涂作业中人工示教方式的不足的问题，同时也能够显著改善机器人的喷涂质量以及喷涂相率，对于智能制造等生产领域具有深远的现实意义。

公开(公告)号：CN112439601A

公开(公告)日：2021-03-05

申请号：CN202011249182.8

申请日：2020-11-10

Applicant: 东南大学

Inventor： 周波 ,  刘欣凯 ,  甘亚辉 ,  房芳 ,  何家健 ,  玄甲辉

IPC: B05B13/04 ,  B05B12/12 ,  B05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种面向大型船舶外立面的喷涂机器人自动轨迹规划方法，首先针对大型船舶外立面的三角片网格模型采用半边结构存储其模型信息，完成船舶外立面网格模型的拓扑快速重建；其次对模型中各三角片几何特征进行提取；然后以该大型船舶外立面网格模型为研究对象，根据实际工艺需求以及模型几何特征对船舶外立面进行区域分割；最后，针对不同特点的分割子片采用不同的轨迹规划算法，获取机器人喷涂路径。本发明有助于解决大型船舶喷涂作业中人工示教方式的不足的问题，同时也能够显著改善机器人的喷涂质量以及喷涂相率，对于智能制造等生产领域具有深远的现实意义。