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公开(公告)号：CN1276803C
公开(公告)日：2006-09-27
申请号：CN200310108630.2
申请日：2003-11-14
Applicant: 东华大学
IPC: B08B9/047
Abstract: 一种管道清扫机器人的摆动机构，属机械传动技术领域，由矩形框、驱动装置、连接杆件和清扫装置底座组成，矩形框含支承轴、两根摆杆和横杆件，两根摆杆互相平行，矩形框通过支承轴与机体铰接，驱动装置含驱动电机、蜗轮蜗杆副、曲柄和滑块，驱动装置通过曲柄和滑块与矩形框的两根摆杆耦合，清扫装置底座通过连接杆件与横杆件连接，两根摇杆可为含两根后伸缩杆和两个后夹紧套的管子，两根后伸缩杆分别插在两根前端套有夹紧套的摇杆内，连接杆件可由两根前伸缩杆、前伸缩杆套和锁紧螺钉组成，两根前伸缩杆互相平行，前伸缩杆套套在两根前伸缩杆外，有摆杆刚性好，工作时振动小，噪声低和摆动部分(矩形框和前伸缩杆套)能从机体延伸出较远距离的优点，特别适于作管道清扫机器人的摆动机构。
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公开(公告)号：CN1159183C
公开(公告)日：2004-07-28
申请号：CN03129154.6
申请日：2003-06-09
Applicant: 东华大学
Abstract: 本发明公开了一种自主变位四履带足管内机器人行走机构，包括机体(1)、履带足(2)、横向摆动机构(3)、管径检测装置(4)，其特征在于：所述的履带足由履带轮、履带、履带支架、支承轴、摆臂组成，每个履带足可绕支承轴作自主摆动；所述的横向摆动机构由横动电机、涡轮、蜗杆、横轴、两对啮合的锥齿轮、摆动短轴、摆轴支架组成；所述的管径检测装置固定在机体一侧的前后履带足内外两面的履带支架上，由探测杆、传感器座组成。与现有其有益效果是：履带足采用支承轴低置结构，可绕各自的支承轴作自主仰俯摆动，机体前后的履带足可分别作横向摆动。能根据管道(20)的管径，自动调节履带足与管壁的接触位置，可在变管径的矩形或圆形管道内行走、转向，能跨越矩形和圆形管道接口，结构简单、牵引力大、行走平稳。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104848943B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510250397.4
申请日：2015-05-18
Applicant: 上海新纤仪器有限公司 , 东华大学 , 上海出入境检验检疫局工业品与原材料检测技术中心
Abstract: 本发明涉及一种纺织品色度色差的测试装置及其测试方法。测试装置包括分光光度传感器、散照变换型积分球、LED组合光源、试样载台、校正黑腔、校正白板、测试架；测试架由驱动机构驱动，测试架上由内向外依次安装校正白板（或校正黑腔）、校正黑腔（或校正白板）和试样载台；测试架的行进路线上方设置有散照变换型积分球，散照变换型积分球包括一具有试样测试孔的底座，底座上设置漫反射球壳，漫反射球壳内设置有LED组合光源，漫反射球壳上对应于试样测试孔的位置处还设置有反射光接收管；反射光接收管与分光光度传感器连接；分光光度传感器进一步连接计算机。它能对纺织品进行自动连续测量，并具有可自动校准、可提高测试结果准确度和测试效率等优点。
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公开(公告)号：CN1544162A
公开(公告)日：2004-11-10
申请号：CN200310108630.2
申请日：2003-11-14
Applicant: 东华大学
IPC: B08B9/047
Abstract: 一种管道清扫机器人的摆动机构，属机械传动技术领域，由矩形框、驱动装置、连接杆件和清扫装置底座组成，矩形框含支承轴、两根摆杆和横杆件，两根摆杆互相平行，矩形框通过支承轴与机体铰接，驱动装置含驱动电机、蜗轮蜗杆副、曲柄和滑块，驱动装置通过曲柄和滑块与矩形框的两根摆杆耦合，清扫装置底座通过连接杆件与横杆件连接，两根摇杆可为含两根后伸缩杆和两个后夹紧套的管子，两根后伸缩杆分别插两根前端套有夹紧套的摇杆内，连接杆件可由两根前伸缩杆、前伸缩杆套和锁紧螺钉组成，两根前伸缩杆互相平行，前伸缩杆套套在两根前伸缩杆外，有摆杆刚性好，工作时振动小，噪声低和摆动部分(矩形框和前伸缩杆套)能从机体延伸出较远距离的优点，特别适于作管道清扫机器人的摆动机构。
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公开(公告)号：CN104848943A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510250397.4
申请日：2015-05-18
Applicant: 上海新纤仪器有限公司 , 东华大学 , 上海出入境检验检疫局工业品与原材料检测技术中心
Abstract: 本发明涉及一种纺织品色度色差的测试装置及其测试方法。测试装置包括分光光度传感器、散照变换型积分球、LED组合光源、试样载台、校正黑腔、校正白板、测试架；测试架由驱动机构驱动，测试架上由内向外依次安装校正白板（或校正黑腔）、校正黑腔（或校正白板）和试样载台；测试架的行进路线上方设置有散照变换型积分球，散照变换型积分球包括一具有试样测试孔的底座，底座上设置漫反射球壳，漫反射球壳内设置有LED组合光源，漫反射球壳上对应于试样测试孔的位置处还设置有反射光接收管；反射光接收管与分光光度传感器连接；分光光度传感器进一步连接计算机。它能对纺织品进行自动连续测量，并具有可自动校准、可提高测试结果准确度和测试效率等优点。
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公开(公告)号：CN104819911A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510250398.9
申请日：2015-05-18
Applicant: 上海新纤仪器有限公司 , 东华大学
Abstract: 本发明涉及一种纤维线密度强伸度同机测试系统及其测试方法。它包括线密度测试单元、强伸度测试单元和机械手；线密度测试单元具有上、下定位片；该强伸度测试单元具有上、下夹持器；机械手设置在线密度测试单元、强伸度测试单元之间，包括由电机驱动的转臂，转臂的前端具有夹持器，夹持器可以通过转臂的转动移动到线密度测试单元的上定位片上方和强伸度测试单元的上夹持器上方；在强伸度测试单元上具有可控制夹持器开合的电磁吸合器。在一次线密度强伸度测试时，无需两次用镊子夹取纤维试样，减少试验人员的劳动强度，提高试验效率，避免了用镊子在两台仪器间转移纤维使试样受到损伤，测试结果的准确性更高。本发明适用于纤维生产厂产品质量控制以及纤维检验质量监督检测机构对纤维材料强伸性能的检验。
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公开(公告)号：CN1456467A
公开(公告)日：2003-11-19
申请号：CN03129154.6
申请日：2003-06-09
Applicant: 东华大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/08 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种自主变位四履带足管内机器人行走机构，包括机体(1)、履带足(2)、横向摆动机构(3)、管径检测装置(4)，其特征在于：所述的履带足由履带轮、履带、履带支架、支承轴、摆臂组成，每个履带足可绕支承轴作自主摆动；所述的横向摆动机构由横动电机、蜗轮、蜗杆、横轴、两对啮合的锥齿轮、摆动短轴、摆轴支架组成；所述的管径检测装置固定在机体一侧的前后履带足内外两面的履带支架上，由探测杆、传感器座组成。与现有其有益效果是：履带足采用支承轴低置结构，可绕各自的支承轴作自主仰俯摆动，机体前后的履带足可分别作横向摆动。能根据管道(20)的管径，自动调节履带足与管壁的接触位置，可在变管径的矩形或圆形管道内行走、转向，能跨越矩形和圆形管道接口，结构简单、牵引力大、行走平稳。
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